[實用新型]底盤懸掛機構、底盤及機器人

有效

• 申請號: 202022384962.5
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN213354127U
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 柯輝;馬文成;彭耀鋒;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B60G13/04
• 分類號: B60G13/04;B62D61/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種底盤懸掛機構、底盤及機器人，該底盤懸掛機構包括：活動架組件和擺桿組件，擺桿組件通過安裝座安裝連接有從動輪，擺桿組件安裝于底盤上，且擺桿組件能夠隨從動輪沿豎直方向擺動；活動架組件上安裝連接有驅動輪，活動架組件連接于底盤上，且活動架組件分別與兩側的擺桿組件樞軸連接，活動架組件能夠在一側的擺桿組件沿豎直方向擺動時帶動驅動輪沿豎直方向向上或向下運動，并帶動另一側的擺桿組件沿豎直方向擺動。上述的底盤懸掛機構能夠提高底盤的地面適應能力和運行平穩性。相應地，本實用新型還提供一種底盤及機器人。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種底盤懸掛機構、包括該底盤懸掛機構的底盤及包括該底盤的機器人。

背景技術

一般地，傳統移動底盤懸掛系統普遍采用彈簧獨輪懸掛結構或局部連桿聯動結構。其中，彈簧獨輪懸掛結構中，驅動輪獨掛，支撐輪(即從動輪)剛性著地。局部連桿聯動結構中，局部從動輪與驅動輪聯動，其它從動輪剛性著地。然而，從動輪全部或部分剛性著地，使得底盤的地面適應性并不是很好，緩沖吸振能力也不夠強，遇到小臺階、地磚等顛簸路面時振動和噪音都較大，對不同路況的適應能力差。另外，彈簧懸掛結構在地毯等較軟的地面行駛時容易引起共振，產生持續擺動，影響底盤運行的平穩性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種底盤懸掛機構、底盤及機器人，能夠提高底盤的地面適應能力和運行平穩性。

為達此目的，一方面，本實用新型采用以下技術方案：

一種底盤懸掛機構，包括：

擺桿組件，所述擺桿組件通過安裝座安裝連接有從動輪，所述擺桿組件安裝于底盤上，且所述擺桿組件能夠隨所述從動輪沿豎直方向擺動；以及，

活動架組件，所述活動架組件上安裝連接有驅動輪，所述活動架組件連接于所述底盤上，且所述活動架組件分別與兩側的所述擺桿組件樞軸連接，所述活動架組件能夠在一側的所述擺桿組件沿豎直方向擺動時帶動所述驅動輪沿豎直方向向上或向下運動，并帶動另一側的所述擺桿組件沿豎直方向擺動。

在其中一個實施例中，所述活動架組件包括：第一固定支架、第一活動支架和第二活動支架，所述第一活動支架和所述第二活動支架相互交叉設置并于交叉處樞軸連接，所述第一固定支架固定設置于所述底盤上，所述第一活動支架與所述第一固定支架樞軸連接，所述第二活動支架與所述第一固定支架樞軸連接，且所述第二活動支架能夠在所述第一固定支架上滑動。

在其中一個實施例中，所述活動架組件還包括彈性減震元件，所述彈性減震元件分別與所述第一活動支架和所述第二活動支架連接。

在其中一個實施例中，所述彈性減震元件為阻尼減震器。

在其中一個實施例中，所述擺桿組件分別與對應的所述第一活動支架和所述第二活動支架的上部樞軸連接。

在其中一個實施例中，所述擺桿組件包括：第二固定支架、擺桿和連桿，所述第二固定支架安裝于所述底盤上，所述擺桿安裝連接有從動輪，且所述擺桿與所述第二固定支架樞軸連接，所述連桿的一端與所述擺桿樞軸連接，所述連桿的另一端與對應的第一活動支架或第二活動支架樞軸連接，進而，所述從動輪與所述驅動輪同上同下聯動。

在其中一個實施例中，所述擺桿組件于所述第一活動支架和所述第二活動支架的交叉處分別與所述第一活動支架和所述第二活動支架樞軸連接。

在其中一個實施例中，所述擺桿組件包括第二固定支架和擺桿，所述第二固定支架安裝于所述底盤上，所述擺桿的一端安裝連接有從動輪，所述擺桿的另一端于所述第一活動支架和所述第二活動支架的交叉處分別與所述第一活動支架和所述第二活動支架樞軸連接，所述擺桿的中部與所述第二固定支架樞軸連接，且所述擺桿能夠在所述第二固定支架上滑動，進而，所述從動輪與所述驅動輪一上一下聯動。