[實用新型]一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置

有效

• 申請號: 202022358114.7
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN213729003U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李郡;程書杰
• 申請（專利權）人: 武漢中天宏通機械有限責任公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18
• 代理公司: 武漢明正專利代理事務所(普通合伙) 42241
• 代理人: 江灃

本實用新型公開了一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置，包括橫板，多個擴縮器主體，吸附機構，滑軌以及與滑軌配合的滑動座，其中多個擴縮器主體均勻分為兩組且左右向設置且擴縮器主體通過支架主體固定在橫板上，所述滑軌固定在所述支架主體上，所述滑動座與擴縮器主體連接并在擴縮器主體作用下沿滑軌長度方向滑動，而吸附機構固定在所述滑動座上。該柔性機器人端拾器擴縮器裝置結構簡單，使用方便，傳輸穩定性高。

技術領域

本實用新型涉及擴縮技術領域，特別涉及一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置。

背景技術

門板類零件從模具沖壓成型的時候，從第一個模具到下一個模具，兩個門板之間的距離發生變化，所以需要擴縮器裝置。

傳統技術多利用不同手臂直接抓取，機械手臂設備大，因此這種方式需要一定的工作空間，且需要很精密的儀器來保證兩機械手臂運行，長時間工作后，導致兩個門板之間的運動軌跡發生偏差，降低使用效率。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置，以解決現有技術中利用不同機械手抓取設備占據空間且長時間使用后精確度降低的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置，包括：橫板；

多個擴縮器主體，多個擴縮器主體均勻分為兩組且左右向設置且擴縮器主體通過支架主體固定在橫板上；

滑軌以及與滑軌配合的滑動座，所述滑軌固定在所述支架主體上，所述滑動座與擴縮器主體連接并在擴縮器主體作用下沿滑軌長度方向滑動；

吸附機構，固定在所述滑動座上。

優選的，所述擴縮器主體包括磁耦合無桿氣缸以及滑動設置在氣缸上的滑塊，其中磁耦合無桿氣缸的兩端均和支架主體固定，所述滑塊與所述滑動座固定連接以驅動滑動座沿滑軌滑動。

優選的，所述支架主體包括第一支架以及第二支架，所述第一支架與所述橫板通過緊固件可拆卸連接，所述第二支架與所述第一支架通過緊固件可以拆卸連接。

優選的，所述第一支架沿左右向依次設置有第一固定塊、第二固定塊以及第三固定塊，所述第二固定塊朝向第一固定塊延伸有第一凸塊，所述第一固定塊朝向第二固定塊延伸有第二凸塊，所述第二凸塊壓在第一凸塊并通過緊固件連接第一凸塊與橫板；

所述第二固定塊朝橫板向凹陷有凹槽，該凹槽的底部開有第一穿孔，在所述橫板上設置有與第一穿孔連通的第二穿孔，該凹槽朝向第三固定塊向為開口結構；

所述第三固定塊設置開口結構處，且沿凹槽的上下側壁滑動，并通過緊固件與第二固定塊以及橫板連接；

所述第二支架朝向橫板向設置有凸桿，該凸桿的側壁沿左右向設置有第三凸塊，在所述凹槽靠近第一固定塊的所在側壁向內凹陷有一限位孔，在所述第三固定塊朝向該限位孔的側壁也向內凹陷有一限位孔，所述第三凸塊與限位孔配合以完成第一支架與第二支架的固定。

優選的，在該凸桿側壁上開有連接孔，在第二固定塊上也對應開有連接孔，當所述第三凸塊插入到限位孔內時，位于凸桿上的連接孔以及第二固定塊上的連接孔對應。

優選的，所述吸附機構包括兩端的固定座、第一連桿、第二連桿以及吸盤，所述第一連桿連接兩固定座，所述第二連桿固定在第一連桿上，所述吸盤固定在第二連桿上。

優選的，所述擴縮器主體設置有四個。

優選的，所述滑軌朝向所述橫板的一端設置有滑軌支架，該滑軌支架上沿其長度方向固定有行位夾。