[實用新型]一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置

有效

• 申請號: 202022358114.7
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN213729003U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李郡;程書杰
• 申請（專利權）人: 武漢中天宏通機械有限責任公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18
• 代理公司: 武漢明正專利代理事務所(普通合伙) 42241
• 代理人: 江灃

1.一種柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于，包括：

橫板；

多個擴縮器主體，多個擴縮器主體均勻分為兩組且左右向設置且擴縮器主體通過支架主體固定在橫板上；

滑軌以及與滑軌配合的滑動座，所述滑軌固定在所述支架主體上，所述滑動座與擴縮器主體連接并在擴縮器主體作用下沿滑軌長度方向滑動；

吸附機構，固定在所述滑動座上。

2.根據權利要求1所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述擴縮器主體包括磁耦合無桿氣缸以及滑動設置在氣缸上的滑塊，其中磁耦合無桿氣缸的兩端均和支架主體固定，所述滑塊與所述滑動座固定連接以驅動滑動座沿滑軌滑動。

3.根據權利要求1所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述支架主體包括第一支架以及第二支架，所述第一支架與所述橫板通過緊固件可拆卸連接，所述第二支架與所述第一支架通過緊固件可以拆卸連接。

4.根據權利要求3所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述第一支架沿左右向依次設置有第一固定塊、第二固定塊以及第三固定塊，所述第二固定塊朝向第一固定塊延伸有第一凸塊，所述第一固定塊朝向第二固定塊延伸有第二凸塊，所述第二凸塊壓在第一凸塊并通過緊固件連接第一凸塊與橫板；

所述第二固定塊朝橫板向凹陷有凹槽，該凹槽的底部開有第一穿孔，在所述橫板上設置有與第一穿孔連通的第二穿孔，該凹槽朝向第三固定塊向為開口結構；

所述第三固定塊設置開口結構處，且沿凹槽的上下側壁滑動，并通過緊固件與第二固定塊以及橫板連接；

所述第二支架朝向橫板向設置有凸桿，該凸桿的側壁沿左右向設置有第三凸塊，在所述凹槽靠近第一固定塊的所在側壁向內凹陷有一限位孔，在所述第三固定塊朝向該限位孔的側壁也向內凹陷有一限位孔，所述第三凸塊與限位孔配合以完成第一支架與第二支架的固定。

5.根據權利要求4所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：在該凸桿側壁上開有連接孔，在第二固定塊上也對應開有連接孔，當所述第三凸塊插入到限位孔內時，位于凸桿上的連接孔以及第二固定塊上的連接孔對應。

6.根據權利要求1所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述吸附機構包括兩端的固定座、第一連桿、第二連桿以及吸盤，所述第一連桿連接兩固定座，所述第二連桿固定在第一連桿上，所述吸盤固定在第二連桿上。

7.根據權利要求1所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述擴縮器主體設置有四個。

8.根據權利要求1所述的柔性機器人端拾器擴縮器裝置，其特征在于：所述滑軌朝向所述橫板的一端設置有滑軌支架，該滑軌支架上沿其長度方向固定有行位夾。