[實用新型]一種機械抓手

有效

• 申請號: 202022355588.6
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN213946468U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 林德亮
• 申請（專利權）人: 四川融至精密機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 成都行之智信知識產權代理有限公司 51256
• 代理人: 徐海林

本實用新型公開了一種機械抓手，涉及機械手領域。一種機械抓手，用于安裝于機械手的腕部，包括安裝座和夾持裝置，其特征在于，所述安裝座包括安裝座本體和用于與機械手連接裝配的過渡板，所述安裝座本體上與腕部旋轉軸平行的側面上設置有多個相鄰互成角度的安裝面，所述各安裝面上安裝有夾持裝置，夾持裝置包含夾爪手指和驅動夾爪手指的氣缸。本方案中，機械抓手設置有位于不同安裝面上的多個夾持裝置，可以在同一工位上同時實現對物料的取放工作。夾爪手指通過螺栓連接可裝拆地安裝在氣缸上，在使用中可更換安裝不同尺寸的夾爪手指以適配夾取不同的物料。

技術領域

本實用新型屬于機械手領域，更進一步涉及一種機械抓手。

背景技術

機械手能模仿人手和手臂的某些動作，精準高效的夾取零部件進行加工，使用方便，減少人工成本，常常運用于自動化生產線的上下料工作中。

現有技術中的機械手常見的上下料過程包括，先移動到加工中心的加工位取出完成加工的成品，再移動到儲存成品的位置放置成品，然后移動到毛坯存放的位置取出待加工的毛坯，再移動到加工中心將毛坯放置在工位上。該過程相對繁瑣，機械手上夾持物品的機械抓手一次只能夾取一個對象，效率低。

同時，現有的抓手尺寸相對固定，無法夾取多尺寸、形狀的物品。

實用新型內容

由于目前的機械手上通常只有一個抓手，機械手一次只能夾取一個物料，以致在需要移動物料的工作中，例如使用加工中心加工工件前后的上下料過程，機械手需要高頻次地來回往復取送料，效率很低。

因此，在機械手領域，亟需一種能夠同時夾放多個物料，并能夠適用多種規格尺寸物料對象、具有一定柔性的機械抓手。為此，本實用新型提供了一種機械抓手。

針對上述問題，本實用新型提供的一種機械抓手用以下技術要點來解決問題：

一種機械抓手，用于安裝于機械手的腕部，包括安裝座和夾持裝置，其特征在于，所述安裝座包括安裝座本體和用于與機械手連接裝配的過渡板，所述安裝座本體上與腕部旋轉軸平行的側面上設置有多個相鄰互成角度的安裝面，所述各安裝面上安裝有夾持裝置，夾持裝置包含夾爪手指和驅動夾爪手指的氣缸。

如上所述，該技術方案通過在機械手的腕部安裝安裝座，安裝座上設置多個安裝面以安裝多個夾持裝置的方式，來達到機械手同時能夠夾取多個工件的技術目的。所述安裝座包括安裝座本體和用于與機械手連接裝配的過渡板，該技術特征保證，安裝座本體與機械手之間為固定連接，機械手能夠帶動夾爪實現上下前后左右移動和旋轉等多自由度運動。所述用于安裝夾持裝置的安裝面位于與腕部旋轉軸平行的安裝座側面上，且相鄰安裝面互成角度。該抓手在工作時，機械手腕部旋轉帶動抓手旋轉，所需的夾持裝置隨安裝面旋轉至工作位置進行取放操作。具體地來講，例如在對加工中心上下料的操作中，先把抓手移動至第一工位，將空余的夾持裝置旋轉至正對成品的位置，該夾持裝置取走成品；隨后機械手腕部進行旋轉，將另一個安裝面上夾持有毛坯的夾持裝置正對該空位，將毛坯放置在該工位上等待加工；接著機械手帶動抓手移動至第二工位，重復上述操作；如果有第三、第四等工位，也可根據安裝座上安裝的夾持裝置的數量、規格等實際情況重復上述操作，這樣，完成同時對多個工件的上下料操作。

該抓手使用氣缸作為夾爪手指的驅動裝置，氣動夾緊抓取結構具有結構簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅速，維護成本低等優點，氣動夾爪的夾緊力和夾緊行程相對較小，適合一些小零件的抓取，在很多裝配和加工自動線上的使用都非常的廣泛。

更進一步的技術方案為：

所述氣缸是薄型氣爪，所述氣缸上設置有相對氣缸本體滑動的手指安裝座，所述夾爪手指通過螺栓連接可拆卸地安裝在手指安裝座上。該技術特征為夾爪手指的更換提供了條件，使得改機械抓手能夠更換、安裝不同規格尺寸的夾爪手指以適配不同的零件。氣缸可以采用SMC公司的MHF2-20D1等型號的薄型氣爪，實現對長度50mm以內輕質量零部件的夾取和釋放。