[實(shí)用新型]一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022354999.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN213588948U
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牟如強(qiáng);李樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 核工業(yè)西南物理研究院;成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

本實(shí)用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人；采用的技術(shù)方案是：一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，包括順次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)、大腿支撐機(jī)構(gòu)、小腿支撐機(jī)構(gòu)、腳部支撐機(jī)構(gòu)；還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，所述大腿支撐機(jī)構(gòu)、小腿支撐機(jī)構(gòu)、腳部支撐機(jī)構(gòu)分別由對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以配合使用者的行走姿態(tài)；所述腳部支撐機(jī)構(gòu)包括支撐板、連接支架和直線驅(qū)動(dòng)器，所述支撐板外側(cè)與連接支架內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接支架上端與小腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以通過直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)多種姿態(tài)的調(diào)節(jié)，具有調(diào)節(jié)方便和通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，由于人口老齡化、疾病和意外交通事故等原因造成的下肢運(yùn)動(dòng)障礙或殘疾患者日益增多，下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人一方面可以幫助下肢障礙患者恢復(fù)身體機(jī)能以致重新站立起來，另一方面可以給患者子女或陪護(hù)人員節(jié)約出更多的時(shí)間，并減輕其工作和生活壓力。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面主要考慮機(jī)器人的姿態(tài)、自由度和驅(qū)動(dòng)方式，現(xiàn)有的下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人大都姿態(tài)單一、各部分尺寸調(diào)節(jié)不便，通用性不強(qiáng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有的下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人姿態(tài)單一、通用性差的技術(shù)問題；本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)多種姿態(tài)的調(diào)節(jié)，具有調(diào)節(jié)方便和通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。

本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種可調(diào)式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，包括臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)、大腿支撐機(jī)構(gòu)、小腿支撐機(jī)構(gòu)、腳部支撐機(jī)構(gòu)，所述大腿支撐機(jī)構(gòu)上端與臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿支撐機(jī)構(gòu)上端與大腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳部支撐機(jī)構(gòu)上端與小腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，所述大腿支撐機(jī)構(gòu)、小腿支撐機(jī)構(gòu)、腳部支撐機(jī)構(gòu)分別由對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以配合使用者的行走姿態(tài)；所述腳部支撐機(jī)構(gòu)包括支撐板、連接支架和直線驅(qū)動(dòng)器，所述支撐板外側(cè)與連接支架內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接支架上端與小腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以通過直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的所述大腿支撐機(jī)構(gòu)上端與臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿支撐機(jī)構(gòu)上端與大腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳部支撐機(jī)構(gòu)上端與小腿支撐機(jī)構(gòu)下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并分別由對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，能夠根據(jù)使用者的行走姿態(tài)調(diào)整各機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度方向之間的夾角，以實(shí)現(xiàn)多種姿態(tài)的調(diào)節(jié)，具有調(diào)節(jié)方便和通用性強(qiáng)的特點(diǎn)。另外，腳部支撐機(jī)構(gòu)由直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠根據(jù)使用者小腿長(zhǎng)度方向與腳部長(zhǎng)度方向之間的夾角進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)一步的增加下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的姿態(tài)和提高其通用性。

作為臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)的一個(gè)具體實(shí)施方式，所述臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)包括連接部，所述連接部?jī)啥绥R像分設(shè)有左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板在連接部長(zhǎng)度方向的位置可調(diào)；所述大腿支撐機(jī)構(gòu)、小腿支撐機(jī)構(gòu)、腳部支撐機(jī)構(gòu)均關(guān)于連接部對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，一所述大腿支撐機(jī)構(gòu)的上端與左固定板的外端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一所述大腿支撐機(jī)構(gòu)的上端與右固定板的外端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述大腿支撐機(jī)構(gòu)的上端通過髖關(guān)節(jié)端組件與臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述髖關(guān)節(jié)端組件到連接部的垂直距離可調(diào)，可根據(jù)使用者的臀髖關(guān)節(jié)的寬度調(diào)節(jié)兩大腿支撐機(jī)構(gòu)之間的距離。

優(yōu)選的，所述連接部上還固定有控制盒，所述控制盒用于安裝控制組件和蓄電池，以便于控制組件和蓄電池的安裝。

優(yōu)選的，所述控制盒外側(cè)壁固定有太陽能電池板，以通過太陽電池板將太陽能轉(zhuǎn)換成電能給控制組件供電，一方面能夠節(jié)約電能，另一方面避免因蓄電池突然失電帶來的安全隱患。

作為大腿支撐機(jī)構(gòu)的具體實(shí)施方式，所述大腿支撐機(jī)構(gòu)包括大腿上桿和大腿下桿，所述大腿下桿到大腿上桿的距離可調(diào)，所述大腿上桿上端與臀髖關(guān)節(jié)固定機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而可根據(jù)使用者的大腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)大腿支撐機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度。