[實用新型]一種可調式下肢外骨骼康復機器人

有效

• 申請號: 202022354999.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN213588948U
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 牟如強;李樂
• 申請（專利權）人: 核工業西南物理研究院;成都理工大學工程技術學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

1.一種可調式下肢外骨骼康復機器人，包括臀髖關節固定機構(2)、大腿支撐機構(6)、小腿支撐機構(7)、腳部支撐機構(8)，其特征在于，所述大腿支撐機構(6)上端與臀髖關節固定機構(2)轉動連接，所述小腿支撐機構(7)上端與大腿支撐機構(6)下端轉動連接，所述腳部支撐機構(8)上端與小腿支撐機構(7)下端轉動連接；

還包括旋轉驅動器(4)，所述大腿支撐機構(6)、小腿支撐機構(7)、腳部支撐機構(8)分別由對應的旋轉驅動器(4)驅動旋轉，以配合使用者的行走姿態；

所述腳部支撐機構(8)包括支撐板、連接支架(35)和直線驅動器(9)，所述支撐板外側與連接支架(35)內側轉動連接，所述連接支架(35)上端與小腿支撐機構(7)下端轉動連接，以通過直線驅動器(9)驅動支撐板轉動。

2.根據權利要求1所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述臀髖關節固定機構(2)包括連接部，所述連接部兩端鏡像分設有左固定板(13)和右固定板(15)，所述左固定板(13)和右固定板(15)在連接部長度方向的位置可調；

所述大腿支撐機構(6)、小腿支撐機構(7)、腳部支撐機構(8)均關于連接部對稱設置有兩個，一所述大腿支撐機構(6)的上端與左固定板(13)的外端轉動連接，另一所述大腿支撐機構(6)的上端與右固定板(15)的外端轉動連接。

3.根據權利要求2所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述大腿支撐機構(6)的上端通過髖關節端組件(10)與臀髖關節固定機構(2)轉動連接，所述髖關節端組件(10)到連接部的垂直距離可調。

4.根據權利要求3所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述連接部上還固定有控制盒(1)，所述控制盒(1)用于安裝控制組件和蓄電池。

5.根據權利要求4所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述控制盒(1)內安裝有控制組件，所述控制盒(1)外側壁固定有太陽能電池板(3)，所述太陽能電池板(3)與控制組件電連接。

6.根據權利要求1所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述大腿支撐機構(6)包括大腿上桿(21)和大腿下桿(24)，所述大腿下桿(24)到大腿上桿(21)的距離可調，所述大腿上桿(21)上端與臀髖關節固定機構(2)轉動連接。

7.根據權利要求6所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述大腿支撐機構(6)包括還包括大腿中桿(23)，所述大腿中桿(23)可繞自身軸線轉動，所述大腿下桿(24)上端與大腿中桿(23)下端螺接，以通過旋轉大腿中桿(23)調節大腿下桿(24)到大腿上桿(21)的距離。

8.根據權利要求1所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述小腿支撐機構(7)包括小腿上桿(26)和小腿下桿(32)，所述小腿下桿(32)到小腿上桿(26)的距離可調，所述小腿上桿(26)上端與小腿支撐機構(7)轉動連接。

9.根據權利要求8所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述小腿支撐機構(7)包括還包括小腿中桿(31)，所述小腿中桿(31)可繞自身軸線轉動，所述小腿下桿(32)上端與小腿中桿(31)下端螺接，以通過旋轉小腿中桿(31)調節小腿下桿(32)到小腿上桿(26)的距離。

10.根據權利要求1所述的可調式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述支撐板包括第一腳部支撐板(33)、第二腳部支撐板(39)、第三腳部支撐板(41)、第四腳部支撐板(42)和第五腳部支撐板；

所述第二腳部支撐板(39)與連接支架(35)轉動連接，所述第四腳部支撐板(42)和第五腳部支撐板分設于第二支部支撐板的兩端，所述第一腳部支撐板(33)和第三腳部支撐板(41)分設于第二支部支撐板的兩端，所述第一腳部支撐板(33)和第三腳部支撐板(41)到第二支部支撐板端部的距離可調。