[實(shí)用新型]一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022354276.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN213167610U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳晨;王玉甲
• 申請（專利權(quán)）人: 陳晨
• 主分類號(hào): B60F3/00
• 分類號(hào): B60F3/00
• 代理公司: 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

1.一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人，包括車架(1)，其特征在于，所述車架(1)內(nèi)側(cè)設(shè)有云臺(tái)(2)和浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)，在機(jī)架(15)兩側(cè)均設(shè)有履帶(4)，浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)位于裝置整體質(zhì)量中心位置，所述車架(1)內(nèi)設(shè)有四個(gè)推進(jìn)器(6)，四個(gè)推進(jìn)器(6)位于車架(1)內(nèi)底部呈環(huán)形對稱布置，在車架(1)內(nèi)部還設(shè)有電池艙和電路艙(5)，推進(jìn)器(6)和浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)均通過電路艙(5)與電池艙相連接，電路艙(5)內(nèi)具有控制電路，電池艙內(nèi)具有電池，所述履帶(4)內(nèi)側(cè)具有與其對應(yīng)設(shè)置的一個(gè)主動(dòng)輪(8)、一個(gè)被動(dòng)輪(9)和三個(gè)支撐輪(10)，并且在履帶(4)內(nèi)側(cè)還設(shè)有機(jī)架(15)，三個(gè)支撐輪(10)等間距并列設(shè)置在履帶(4)內(nèi)側(cè)底部，主動(dòng)輪(8)和被動(dòng)輪(9)位于三個(gè)支撐輪(10)上方，且主動(dòng)輪(8)、被動(dòng)輪(9)和支撐輪(10)呈梯形分布，云臺(tái)(2)位于車架(1)內(nèi)靠近主動(dòng)輪(8)一側(cè)，履帶(4)采用單縱臂獨(dú)立懸掛，在車架(1)兩側(cè)還設(shè)有預(yù)瞄控制系統(tǒng)(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人，其特征在于，所述電池共有三塊，電池的電壓為24V、額定容量266Wh，電池總?cè)萘繛?00Wh。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)輪(8)、被動(dòng)輪(9)和支撐輪(10)均與履帶(4)內(nèi)側(cè)相嚙合，在車架(1)內(nèi)部具有與主動(dòng)輪(8)相連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)瞄控制系統(tǒng)(7)包括無刷電機(jī)(11)、電機(jī)座(12)、絲桿(13)和絲桿螺母(14)，所述電機(jī)座(12)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸(16)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車架(1)上，機(jī)架(15)上下兩端同一通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸(16)與車架(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，無刷電機(jī)(11)固定在電機(jī)座(12)上，在無刷電機(jī)(11)的輸出端設(shè)有絲桿(13)，絲桿(13)貫穿絲桿螺母(14)并與其螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述絲桿螺母(14)與機(jī)架(15)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機(jī)器人，其特征在于，所述車架(1)上還設(shè)有調(diào)節(jié)系統(tǒng)，調(diào)節(jié)系統(tǒng)與預(yù)瞄控制系統(tǒng)(7)相連接，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括攝像頭和單板機(jī)。