[實用新型]一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022354276.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN213167610U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳晨;王玉甲
• 申請（專利權(quán)）人: 陳晨
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

本實用新型公開了一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機器人，包括車架，所述車架內(nèi)側(cè)設(shè)有云臺和浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)，在機架兩側(cè)均設(shè)有履帶，車架內(nèi)部具有中心軸，云臺和浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)位于中心軸底部，所述車架內(nèi)設(shè)有四個推進器，四個推進器與中心軸呈45°角環(huán)形布置，在車架內(nèi)部還設(shè)有電池艙和電路艙，推進器和浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)均通過電路艙與電池艙相連接，電路艙內(nèi)具有控制電路，用于控制浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)及推進器的工作方式；本裝置采用欠驅(qū)動設(shè)計即浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)，豎直方向上不使用推進器提供動力，減少重量和成本；浮心高于重心，可以依靠浮力對質(zhì)心的扭矩使其恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)；除了被動懸掛之外，還搭載了預(yù)瞄控制系統(tǒng)，增強其地形通過性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及水陸兩棲機器人，具體是一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機器人。

背景技術(shù)

隨著人類活動范圍不斷擴大，環(huán)境污染問題愈發(fā)嚴重，人類的主要研究范圍是陸地、河道、近海，而對于海洋、沼澤、無人島嶼等遠離人類活動范圍的地方難以開展研究；在淺灘、河川、大海中會發(fā)生人員溺水事件，而人工搜救費時費力、且救援人員容易受傷；在軍事情報探測方面，相比于水面、地面機器人，具備水面航行、水中游行、水底陸地爬行能力的兩棲機器人對于作戰(zhàn)來說更為有利。

普通機器人只能在陸地上或水流中運動，無法在一次任務(wù)中同時進行水陸兩棲的作業(yè)規(guī)劃綜合分析國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，目前以仿生式和輪槳式為主的兩棲機器人存在越障性能差、機械結(jié)構(gòu)冗余、環(huán)境適應(yīng)性差等問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種履帶與槳分層布局的水陸兩棲機器人，包括車架，所述車架內(nèi)側(cè)設(shè)有云臺和浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)，在機架兩側(cè)均設(shè)有履帶，浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)位于裝置整體質(zhì)量中心位置，所述車架內(nèi)設(shè)有四個推進器，四個推進器位于車架內(nèi)底部呈環(huán)形對稱布置，在車架內(nèi)部還設(shè)有電池艙和電路艙，推進器和浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)均通過電路艙與電池艙相連接，電路艙內(nèi)具有控制電路，電池艙內(nèi)具有電池，所述履帶內(nèi)側(cè)具有與其對應(yīng)設(shè)置的一個主動輪、一個被動輪和三個支撐輪，并且在履帶內(nèi)側(cè)還設(shè)有機架，三個支撐輪等間距并列設(shè)置在履帶內(nèi)側(cè)底部，主動輪和被動輪位于三個支撐輪上方，且主動輪、被動輪和支撐輪呈梯形分布，云臺位于車架內(nèi)靠近主動輪一側(cè)，履帶采用單縱臂獨立懸掛，在車架兩側(cè)還設(shè)有預(yù)瞄控制系統(tǒng)。

所述電池共有三塊，電池的電壓為24V、額定容量266Wh，電池型號為LB18，電池總?cè)萘考s為800Wh；所述主動輪、被動輪和支撐輪均與履帶內(nèi)側(cè)相嚙合，在車架內(nèi)部具有與主動輪相連接的驅(qū)動電機；所述預(yù)瞄控制系統(tǒng)包括無刷電機、電機座、絲桿和絲桿螺母，所述電機座通過轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動安裝在車架上，機架上下兩端同一通過轉(zhuǎn)動軸與車架轉(zhuǎn)動連接，無刷電機固定在電機座上，在無刷電機的輸出端設(shè)有絲桿，絲桿貫穿絲桿螺母并與其螺紋轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿螺母與機架轉(zhuǎn)動連接。

作為本實用新型的優(yōu)選方案：所述車架上還設(shè)有調(diào)節(jié)系統(tǒng)，調(diào)節(jié)系統(tǒng)與預(yù)瞄控制系統(tǒng)相連接，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括攝像頭和單板機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本裝置采用欠驅(qū)動設(shè)計即浮力調(diào)節(jié)機構(gòu)，豎直方向上不使用推進器提供動力，減少重量和成本；浮心高于重心，可以依靠浮力對質(zhì)心的扭矩使其恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)；采用單縱臂獨立懸掛，增加其越障性能；除了被動懸掛之外，還搭載了預(yù)瞄控制系統(tǒng)，增強其地形通過性。

附圖說明

圖1為本實用新型的正視圖。

圖2為本實用新型的側(cè)視圖。

圖3為本實用新型的立體圖。

圖4為本實用新型中預(yù)瞄控制系統(tǒng)的安裝方式圖。