[實用新型]一種平行夾爪

有效

• 申請號: 202022334159.0
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN213320207U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王雅林
• 申請（專利權）人: 杭州寶虹科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 胡林

本實用新型公開了一種平行夾爪，包括主體、夾爪滑軌、夾爪限位、夾爪以及活塞，所述活塞設置在所述主體內，所述夾爪滑軌設置在所述主體下端，所述夾爪滑軌下端設置有滑槽，所述夾爪限位滑動連接在所述滑槽中，所述夾爪設置在所述夾爪限位下端，所述活塞一端設置有活塞轉軸，所述活塞轉軸轉動連接有擺動桿，所述夾爪限位一端設置有夾爪轉軸，活塞轉軸與夾爪轉軸通過所述擺動桿轉動連接。通過轉軸式設計提高穩定性，夾爪限位通過擺動桿控制，擺動桿通過活塞提供動力，將垂直方向的做功轉換為平行方向，并且通過夾爪滑軌、夾爪限位來做穩定限位，機械夾爪動力源采用的電機，本氣動平行夾爪的體型更小，適用的場景更多，并且抓取力的冗余值更高。

技術領域

本實用新型涉及金屬制品、機械部件、機械裝置等技術領域，具體涉及一種平行夾爪。

背景技術

氣動夾爪又名氣動手指或氣動夾指，是利用壓縮空氣作為動力，用來夾取或抓取工件的執行裝置。最初起源于日本，后被國內自動化企業廣泛使用。根據樣式通常可分為Y型夾爪和平型夾爪，缸徑分為16mm，20mm，25mm，32mm和40MM幾種，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生產效率及工作的安全性。

在機器人末端夾持領域，氣動夾爪作為末端最主要的機構，是毋庸置疑的核心部件，按照其功能特性可分為四大類平行夾爪、擺動夾爪(Y形夾爪)、旋轉夾爪、三點夾爪等，其中平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的，每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅動單元。氣動手指總是軸向對心移動，每個手指是不能單獨移動的，如是手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態，而另一個活塞處于受壓狀態，平行夾爪是由單活塞驅動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應的曲柄槽，為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結構。

由于工作環境等制約，一些特殊環境中氣動夾爪的使用壽命會有一定限制，為了提高其使用壽命和運行穩定性，需要一定的改進。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型提供一種平行夾爪，以提高運行結構強度以及運行穩定性，增加使用壽命。

一種平行夾爪，包括主體、夾爪滑軌、夾爪限位、夾爪以及活塞，所述活塞設置在所述主體內，所述夾爪滑軌設置在所述主體下端，所述夾爪滑軌下端設置有滑槽，所述夾爪限位滑動連接在所述滑槽中，所述夾爪設置在所述夾爪限位下端，所述活塞一端設置有活塞轉軸，所述活塞轉軸轉動連接有擺動桿，所述夾爪限位一端設置有夾爪轉軸，所述活塞轉軸與夾爪轉軸通過所述擺動桿轉動連接。

本實用新型一種平行夾爪通過轉軸式設計提高穩定性，所述夾爪限位通過擺動桿控制，擺動桿通過活塞提供動力，將垂直方向的做功轉換為平行方向，并且通過夾爪滑軌、夾爪限位來做穩定限位，相較于機械夾爪動力源采用的電機，本氣動平行夾爪的體型更小，適用的場景更多，并且抓取力的冗余值更高。

進一步的，為了增加使用壽命，所述夾爪滑軌的所述滑槽中設置有抗氧化層，所述抗氧化層設置在所述滑槽表面。

進一步的，所述活塞包括氣道、氣缸以及塞體，所述活塞轉軸設置在所述塞體上，所述塞體設置在所述氣缸中，所述氣道設置在氣缸上端。

進一步的，為了提高活塞的穩定性，所述塞體上設置有若干橡膠迫緊環。

進一步的，為了更好的控制平行夾爪的抓力，所述的一種平行夾爪，還包括傳感器，所述傳感器的采集觸頭設置在所述夾爪滑軌的滑槽表面。

進一步的，所述傳感器為磁力傳感器，所述夾爪限位中設置有磁體。

進一步的，所述傳感器包括傳輸線纜，所述傳感器的傳輸線纜設置在所述主體上端。

進一步的，為了增加使用壽命，所述夾爪限位、夾爪的材料為金屬或陶瓷，所述夾爪限位、夾爪一體成型。

本實用新型的有益效果體現在：