[實用新型]桁架機械手

有效

• 申請號: 202022320300.1
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN213411996U
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 李騰;葛建偉;姬志恒;高兆春;趙升升
• 申請（專利權）人: 海德曼（上海）自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 臺州市方信知識產權代理有限公司 33263
• 代理人: 公孫鴻健

本實用新型提供了一種桁架機械手，屬于機械手技術領域。它解決了現有桁架機械手的工作效率低的問題。本桁架機械手包括氣動夾爪一以及能上下移動的豎梁組件，豎梁組件底部沿水平方向滑動連接有安裝板，氣動夾爪一固定在安裝板的下側面，安裝板的下側面還固定有旋轉驅動件，本桁架機械手還包括設于旋轉驅動件的下方并與其傳動連接的氣動夾爪二，氣動夾爪一與氣動夾爪二沿安裝板的滑動方向分布。本控制閥具有工作效率高、可靠性強等優點。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，涉及桁架機械手。

背景技術

在自動化加工過程中，工件會在不同的機床上進行多道工序的加工，并且為了實現自動上下料以及在相鄰兩工序之間的自動送料，機械手成為了自動化加工過程中必不可少的一部分。以桁架機械手為例，它一般包括一個橫梁組件以及與橫梁組件滑動連接的豎梁組件，在豎梁組件的端部連接有氣動夾爪，豎梁組件位于機床的上方，通過豎梁組件向下移動進入機床內并利用氣動夾爪將工件放入機床的加工位上進行加工或是將加工好的工件抓取住，而工件在相鄰兩機床之間的輸送則由豎梁組件沿橫梁組件運動來實現。

傳統的桁架機械手都是對應一個氣動夾爪，需要在該桁架機械手將加工完成好的工件抓取并從機床頂部退出并移動至下一道工序的機床后，才能由另一個桁架機械手移動至該機床的上方再將需要加工的工件放入并進行加工，這導致整個加工過程中存在著多余的等待時間，導致加工時間就變長，從而使工作效率較低。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術存在的上述問題，提出了桁架機械手，解決了工作效率低的問題。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：

桁架機械手，包括氣動夾爪一以及能上下移動的豎梁組件，其特征在于，所述的豎梁組件底部沿水平方向滑動連接有安裝板，氣動夾爪一固定在安裝板的下側面，安裝板的下側面還固定有旋轉驅動件，本桁架機械手還包括設于旋轉驅動件的下方并與其傳動連接的氣動夾爪二，氣動夾爪一與氣動夾爪二沿安裝板的滑動方向分布。

具體在使用時，將豎梁組件滑動連接在一橫梁組件上，氣動夾爪一夾持毛坯件，由豎梁組件沿橫梁組件移動至加工第一道工序的機床頂部上方(在后面描述中針對該機床均稱為一序機床)，然后豎梁組件向下進入一序機床的內部，通過氣動夾爪二抓取在一序機床上加工好的工件。接著，控制安裝板沿導軌相對于豎梁組件滑動，使氣動夾爪一所夾持的毛坯件放入到一序機床的加工位上進行加工。豎梁組件向上移動從一序機床的頂部退出，隨后由豎梁組件沿橫梁組件移動至加工第二道工序的機床頂部上方(在后面描述中針對該機床均稱為二序機床)，通過旋轉驅動件控制氣動夾爪二轉動180°使其上的工件進行調頭，再控制豎梁組件向下進入二序機床的內部。通過氣動夾爪一抓取在二序機床上加工好的工件，接著控制安裝板沿導軌相對于豎梁組件，使氣動夾爪二所夾持的經調頭后的工件放入到二序機床的加工位上進行加工。

氣動夾爪一與氣動夾爪二共用一個豎梁組件，再配合上安裝板的滑動，使得本桁架機械手在同一個工序內完成抓料工作后通過安裝板的滑動便可實現放料工作，很好地縮短了加工時間，提高了工作效率。同時，氣動夾爪二又與旋轉驅動件傳動連接，因此可以直接在輸送到對應工序的過程中便完成長軸類工件的調頭工作，從而保證工件在放料后便可直接進行加工，這樣便無需在工件放置到機床加工位上后再進行調頭，進一步縮短了加工時間。并且氣動夾爪二設置于旋轉驅動件的下方，使得氣動夾爪二夾取工件的位置要低于氣動夾爪一夾取工件的位置，從而確保在氣動夾爪二進行工件調頭時不會受到氣動夾爪一的干涉，保證了本桁架機械手的工作可靠性。

在上述的桁架機械手中，所述的旋轉驅動件為旋轉氣缸，旋轉氣缸的活塞桿端部固定有連接板，氣動夾爪二固定在連接板的下側面。

旋轉氣缸的活塞桿帶動連接板轉動，從而使得氣動夾爪二轉動以實現工件的調頭。

在上述的桁架機械手中，作為另一種技術方案，所述的旋轉驅動件為旋轉電機，旋轉電機的轉軸端部固定有連接板，氣動夾爪二固定在連接板的下側面。