[實用新型]AGV小車

有效

• 申請號: 202022302573.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN214202152U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 傅峰峰;江志強;林麟琪
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/232;H04N5/262;G06K9/00
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

本實用新型提供一種AGV小車，包括車體、攝像頭和控制裝置，所述攝像頭安裝在車體上，攝像頭有多個，多個攝像頭分別朝向車體周圍的多個角度，所述控制裝置分別電連接各個攝像頭。因為多個攝像頭分別朝向車體周圍的多個角度，所以可利用這些攝像頭拍攝得到車體周圍多個角度的多個環境圖像，然后拼接所有環境圖像得到全景圖像，控制裝置在全景圖像中能識別到車體周圍多個角度的所有障礙物，因此，控制裝置可根據該全景圖像規劃出能一次性避開所有障礙物的避障路線，然后令AGV小車按照該避障路線行進就能一次性避開所有障礙物，這樣就不用再次規劃新的避障路線，從而能減少車輛規劃車輛避障路線的次數，提高了車輛的避障能力。

技術領域

本實用新型涉及自動導航設備技術領域，特別涉及AGV小車。

背景技術

AGV小車在從初始位置行進到目標位置的過程中，需避開其行進路線上的障礙物。現有一種AGV小車，其車體前端設有攝像頭，在行進過程中利用攝像頭拍攝車體前方的環境圖像，根據該環境圖像來識別障礙物，在識別到障礙物的情況下規劃避開障礙物的避障路線，然后按照避障路線繼續行進。但是，在規劃避障路線時，如果在攝像頭視角外還存在其他障礙物，并且該障礙物恰好位于所規劃出來的避障路線上，那么AGV小車在按照該避障路線行進的過程中，還會被其他障礙物阻擋，此時攝像頭會識別到該障礙物，這就需要AGV小車再次規劃避障路線。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是為軟件工程師提供一種AGV小車的硬件結構，以使得軟件工程師對該硬件結構中的控制裝置進行編程后，能減少規劃車輛避障路線的次數，從而提高車輛的避障能力。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種AGV小車，包括車體、攝像頭和控制裝置，所述攝像頭安裝在所述車體上，所述攝像頭有多個，多個所述攝像頭分別朝向所述車體周圍各個角度，所述控制裝置分別電連接各個所述攝像頭。

優選地，所述車體的左右兩側各設有至少一個車輪，各個所述車輪配有一個用于驅動其轉動的電機，各個所述電機配有一個用于控制其轉速的驅動器，所述控制裝置分別電連接各個所述驅動器。

優選地，所述攝像頭是深度攝像頭。

優選地，所述攝像頭是魚眼攝像頭。

優選地，所述攝像頭有六個，這六個攝像頭分別朝向所述車體左前方、正左方、左后方、右前方、正右方和右后方。

優選地，所述攝像頭有四個，這四個攝像頭分別朝向所述車體的正前方、正后方、正左方和正右方。

本實用新型提供的硬件結構具有以下有益效果：因為多個攝像頭分別朝向車體周圍多個角度，所以可利用這些攝像頭拍攝得到車體周圍多個角度的多個環境圖像，然后拼接所有環境圖像得到全景圖像，控制裝置在全景圖像中能識別到車體周圍多個角度的所有障礙物，因此，控制裝置可根據該全景圖像規劃出能一次性避開所有障礙物的避障路線，然后令AGV小車按照該避障路線行進就能一次性避開所有障礙物，這樣就不用再次規劃新的避障路線，從而能減少車輛規劃車輛避障路線的次數，提高了車輛的避障能力。

附圖說明

圖1是AGV小車的俯視圖；

圖2是AGV小車的電路連接框圖。

附圖標記說明：1-車體；2-深度攝像頭；3-電機；4-驅動器；5-控制裝置。

具體實施方式