[實(shí)用新型]一種地鐵格柵Z字筋、U型筋的堆碼抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022301026.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN211915349U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王浩;常勇;王利民;劉洋;馬曉暉;何福軍;趙萌;王林;張愷倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京建工土木工程有限公司
• 主分類號(hào): B21F23/00
• 分類號(hào): B21F23/00;B21F27/10;B21F27/12;B23K37/00
• 代理公司: 北京中建聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11004
• 代理人: 孫彥斌;晁璐松

本實(shí)用新型公開了一種地鐵格柵Z字筋、U型筋的堆碼抓取裝置，包括Z字筋堆碼臺(tái)、U型筋堆碼臺(tái)、焊接平臺(tái)、支撐臺(tái)、抓取機(jī)械臂和控制單元，支撐臺(tái)的頂部固定連接有抓取機(jī)械臂，抓取機(jī)械臂的底座的頂部設(shè)置有支撐座，支撐座的頂部設(shè)置有一級(jí)手臂，一級(jí)手臂的頂部設(shè)置有二級(jí)手臂，二級(jí)手臂遠(yuǎn)離一級(jí)手臂的一端設(shè)置有連接軸，連接軸的頂部設(shè)置有連接塊，連接塊的一側(cè)設(shè)置有伸縮軸，伸縮軸遠(yuǎn)離連接塊的一端設(shè)置有夾板，夾板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有電磁鐵，本實(shí)用新型的堆碼抓取裝置無(wú)需人力進(jìn)行擺放焊接，減少了工作人員的工作強(qiáng)度，并且Z字筋和U型筋能夠整齊地在堆碼臺(tái)上堆放，方便后續(xù)抓取機(jī)械臂對(duì)其運(yùn)輸，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種地鐵格柵Z字筋、U型筋的堆碼抓取裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械手臂是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

現(xiàn)有市政工程中雖已有關(guān)于盾構(gòu)管片的自動(dòng)化焊接技術(shù)，但盾構(gòu)管片的焊接步驟繁雜不能一次成型且管片鋼筋弧度較少，設(shè)備中大多部件為固定位置不可調(diào)，不適用于地鐵暗挖中格柵的多弧度多直徑且復(fù)雜的鋼筋流水運(yùn)輸，且現(xiàn)有技術(shù)格柵擠壓焊接均由人工完成，人工現(xiàn)將鋼筋彎曲成一定的弧度外弧和內(nèi)弧鋼筋，再用電焊機(jī)將Z字筋焊接到內(nèi)弧和外弧鋼筋之間由此焊接成一片格柵鋼筋網(wǎng)片，再在兩片格柵鋼筋網(wǎng)片之間用U型筋焊接成一榀格柵，因此人工焊接格柵的方式效低，勞動(dòng)強(qiáng)度高且質(zhì)量差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種地鐵格柵Z字筋、U型筋的堆碼抓取裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種地鐵格柵Z字筋、U型筋的堆碼抓取裝置，包括Z字筋堆碼臺(tái)、U型筋堆碼臺(tái)、焊接平臺(tái)、支撐臺(tái)、抓取機(jī)械臂和控制單元，支撐臺(tái)設(shè)置在焊接平臺(tái)的外側(cè)，Z字筋堆碼臺(tái)和U型筋堆碼臺(tái)設(shè)置在支撐臺(tái)的外側(cè)，Z字筋堆碼臺(tái)和U型筋堆碼臺(tái)的頂部均設(shè)置有限位桿，支撐臺(tái)的頂部固定連接有抓取機(jī)械臂，用于分別從Z字筋堆碼臺(tái)和U型筋堆碼臺(tái)上抓取Z字筋和U型筋，其中，抓取機(jī)械臂包括底座，底座的頂部設(shè)置有支撐座，支撐座的頂部設(shè)置有一級(jí)手臂，一級(jí)手臂的頂部設(shè)置有二級(jí)手臂，二級(jí)手臂遠(yuǎn)離一級(jí)手臂的一端設(shè)置有連接軸，連接軸的頂部設(shè)置有連接塊，連接塊的兩側(cè)均設(shè)置有伸縮軸，伸縮軸遠(yuǎn)離連接塊的一端均設(shè)置有夾板，兩個(gè)夾板的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有電磁鐵。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，底座的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，且底座的頂部與支撐座的底部通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支撐座的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，且支撐座的頂部與一級(jí)手臂的底部通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一級(jí)手臂的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，且一級(jí)手臂的頂部與二級(jí)手臂的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，二級(jí)手臂遠(yuǎn)離一級(jí)手臂的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，且二級(jí)手臂遠(yuǎn)離一級(jí)手臂的一端與連接軸的底部通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接軸的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，且連接軸的頂部與連接塊的底部通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸均外接有伺服電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)均由控制單元進(jìn)行控制啟動(dòng)，控制單元外接有計(jì)算機(jī)。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，兩個(gè)伸縮軸對(duì)稱設(shè)置，并且兩個(gè)夾板內(nèi)側(cè)對(duì)稱地設(shè)置有兩塊電磁鐵。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，伸縮軸遠(yuǎn)離夾板的一端均與連接塊的一側(cè)滑動(dòng)連接。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，電磁鐵和伸縮軸均由控制單元進(jìn)行控制啟動(dòng)。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，Z字筋堆碼臺(tái)的頂部設(shè)置有個(gè)呈Z字型分布的限位桿，用于碼放Z字筋，U型筋堆碼臺(tái)的頂部設(shè)置有個(gè)呈U字型分布的限位桿，用于碼放U型筋。

在一優(yōu)選實(shí)施方式中，Z字筋堆碼臺(tái)與支撐臺(tái)之間的距離等于支撐臺(tái)與U型筋堆碼臺(tái)之間的距離，Z字筋堆碼臺(tái)的高度和U型筋堆碼臺(tái)的高度相等，并且支撐臺(tái)的高度大于Z字筋堆碼臺(tái)和U型筋堆碼臺(tái)的高度。