[實用新型]一種攀爬機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022294221.8
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN213921288U
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姬書軍;張金鋒;劉勇;王坤;何輝;劉大平;劉承志;汪勝和;黃杰;李凱
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)安徽省電力有限公司;合肥中科藍?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

本實用新型屬于電力作業(yè)攀爬機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種攀爬機器人。本實用新型包括主機以及夾爪；夾爪包括固定座以及夾持端，夾持端由兩根對稱的爪桿配合形成，爪桿可沿配套的旋轉(zhuǎn)滑套的軸向作直線往復(fù)動作，旋轉(zhuǎn)滑套再通過鉛垂鉸接座鉸接于固定座上；固定座包括水平設(shè)置的下安裝板，下安裝板正上方布置推拉板，各爪桿的尾端處鉛垂推拉軸的兩軸端分別配合下安裝板處定向槽與推拉板處引導(dǎo)槽；推拉板通過水平驅(qū)動組件驅(qū)動從而產(chǎn)生垂直鉛垂推拉軸方向的水平往復(fù)動作；本固定座還包括V型塊。本實用新型可實現(xiàn)沿角鋼塔的攀爬過程中的力封閉性和形狀封閉性，從而有效確保攀爬作業(yè)的動作穩(wěn)定性及動作可靠性，保障輸電系統(tǒng)安全可靠運行。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于電力作業(yè)攀爬機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種攀爬機器人。

背景技術(shù)

電力的穩(wěn)定、安全是促進各行各業(yè)發(fā)展的基本保障，在我國，輸電角鋼塔數(shù)量多、分布廣，且長期顯露于野外環(huán)境甚至多塵強風高濕的惡劣環(huán)境下。傳統(tǒng)方式下，需由檢修人員背負檢修設(shè)備沿腳釘側(cè)攀爬角鋼塔，逐步掛接安全繩防墜，導(dǎo)致巡檢周期長，攀爬危險性大，工作效率低。因此，適用于角鋼塔的攀爬機器人應(yīng)運而生，并逐漸衍生出各種形態(tài)結(jié)構(gòu)的攀爬種類，如蛇形機器人、輪式機器人及尺蠖式機器人等。無論是何種機器人，在加載工作部后，其整體質(zhì)量均極大，這就對機器人的攀登可靠性提出了嚴峻考驗。由于機器人自身質(zhì)量的巨大化，現(xiàn)有的普通夾爪已經(jīng)無法滿足實際夾持需求，亟待開發(fā)出一種新型的夾爪結(jié)構(gòu)，以滿足現(xiàn)有角鋼塔用攀爬機器人的工作需求。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供結(jié)構(gòu)合理緊湊的一種攀爬機器人，本實用新型可實現(xiàn)沿角鋼塔的攀爬過程中的力封閉性和形狀封閉性，從而有效確保攀爬作業(yè)的動作穩(wěn)定性及動作可靠性，以便能大大節(jié)省人力巡檢成本，提高檢修效率，并保障輸電系統(tǒng)安全可靠運行。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種攀爬機器人，其特征在于包括可沿角鋼長度方向作行進動作的主機以及布置于主機上的用于形成主機的行走足的夾爪，所述夾爪為兩組以上并沿主機行進路徑方向在主機上依序分布，且夾爪可相對主機作平行主機行進路徑的往復(fù)位移動作；

所述夾爪包括固定座以及布置于固定座前方的用于直接夾持角鋼的夾持端，所述夾持端由兩根對稱的爪桿配合形成，各爪桿的首端構(gòu)成用于定位角鋼對應(yīng)槽邊的配合端，各爪桿的尾端分別穿過一組旋轉(zhuǎn)滑套，從而使相應(yīng)爪桿可沿配套的旋轉(zhuǎn)滑套的軸向作直線往復(fù)動作，所述旋轉(zhuǎn)滑套再通過鉛垂鉸接座鉸接于固定座上；所述固定座包括水平設(shè)置的下安裝板，下安裝板的上板面凹設(shè)有定向槽，定向槽外形呈由固定座后端向固定座前端口部逐漸外擴的“八”字狀，下安裝板正上方布置推拉板，推拉板的下板面凹設(shè)有“一”字狀的引導(dǎo)槽，各爪桿的尾端布置鉛垂推拉軸，鉛垂推拉軸的兩軸端分別配合所述定向槽與引導(dǎo)槽，從而使得鉛垂推拉軸的兩軸端可在所述定向槽與引導(dǎo)槽內(nèi)作同步的滑軌導(dǎo)向動作；推拉板通過水平驅(qū)動組件驅(qū)動從而產(chǎn)生垂直鉛垂推拉軸方向的水平往復(fù)動作，且引導(dǎo)槽的槽長方向垂直于推拉板的水平動作方向；所述固定座還包括槽長方向鉛垂布置且槽口朝向角鋼所在方向的V型塊，V型塊的槽底線構(gòu)成用于配合角鋼的棱邊的配合線，V型塊的兩槽面構(gòu)成用于配合角鋼的兩槽面的配合面；所述V 型塊布置于夾持端所圍合形成的區(qū)域內(nèi)。

優(yōu)選的，所述水平驅(qū)動組件包括由推拉滑塊及推拉絲桿配合形成的絲桿滑塊機構(gòu)，所述推拉滑塊的底端固定在推拉板的上板面處，推拉絲桿水平向固定座后方延伸并與推拉電機的輸出軸間構(gòu)成動力配合。

優(yōu)選的，V型塊的頂端及底端均布置有用于感應(yīng)角鋼到位信息的觸動開關(guān)，每組觸動開關(guān)均包括成對設(shè)置的一組子滾輪開關(guān)。

優(yōu)選的，V型塊的槽腔內(nèi)布置有用于感應(yīng)角鋼外槽面的到位信息的壓力開關(guān)。

優(yōu)選的，所述固定座還包括上安裝板，所述上安裝板與下安裝板間通過后安裝板彼此銜接，從而形成開口朝向角鋼所在方向的方槽狀結(jié)構(gòu)；上安裝板的下板面處布置導(dǎo)向桿，推拉滑塊的頂端凹設(shè)有可供導(dǎo)向桿穿過的配合槽，所述推拉滑塊與導(dǎo)向桿間構(gòu)成導(dǎo)軌滑塊配合。