[實(shí)用新型]一種攀爬機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022294221.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN213921288U
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姬書軍;張金鋒;劉勇;王坤;何輝;劉大平;劉承志;汪勝和;黃杰;李凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)安徽省電力有限公司;合肥中科藍(lán)睿科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 合肥和瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

1.一種攀爬機(jī)器人，其特征在于包括可沿角鋼長(zhǎng)度方向作行進(jìn)動(dòng)作的主機(jī)(10)以及布置于主機(jī)上的用于形成主機(jī)的行走足的夾爪(20)，所述夾爪(20)為兩組以上并沿主機(jī)(10)行進(jìn)路徑方向在主機(jī)(10)上依序分布，且夾爪(20)可相對(duì)主機(jī)(10)作平行主機(jī)(10)行進(jìn)路徑的往復(fù)位移動(dòng)作；

所述夾爪(20)包括固定座(21)以及布置于固定座(21)前方的用于直接夾持角鋼的夾持端，所述夾持端由兩根對(duì)稱的爪桿(22)配合形成，各爪桿(22)的首端構(gòu)成用于定位角鋼對(duì)應(yīng)槽邊的配合端，各爪桿(22)的尾端分別穿過一組旋轉(zhuǎn)滑套(23)，從而使相應(yīng)爪桿(22)可沿配套的旋轉(zhuǎn)滑套(23)的軸向作直線往復(fù)動(dòng)作，所述旋轉(zhuǎn)滑套(23)再通過鉛垂鉸接座(23a)鉸接于固定座(21)上；所述固定座(21)包括水平設(shè)置的下安裝板(21a)，下安裝板(21a)的上板面凹設(shè)有定向槽(21b)，定向槽(21b)外形呈由固定座(21)后端向固定座(21)前端口部逐漸外擴(kuò)的“八”字狀，下安裝板(21a)正上方布置推拉板(21c)，推拉板(21c)的下板面凹設(shè)有“一”字狀的引導(dǎo)槽(21d)，各爪桿(22)的尾端布置鉛垂推拉軸(24)，鉛垂推拉軸(24)的兩軸端分別配合所述定向槽(21b)與引導(dǎo)槽(21d)，從而使得鉛垂推拉軸(24)的兩軸端可在所述定向槽(21b)與引導(dǎo)槽(21d)內(nèi)作同步的滑軌導(dǎo)向動(dòng)作；推拉板(21c)通過水平驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)從而產(chǎn)生垂直鉛垂推拉軸(24)方向的水平往復(fù)動(dòng)作，且引導(dǎo)槽(21d)的槽長(zhǎng)方向垂直于推拉板(21c)的水平動(dòng)作方向；所述固定座(21)還包括槽長(zhǎng)方向鉛垂布置且槽口朝向角鋼所在方向的V型塊(21e)，V型塊(21e)的槽底線構(gòu)成用于配合角鋼的棱邊的配合線，V型塊(21e)的兩槽面構(gòu)成用于配合角鋼的兩槽面的配合面；所述V型塊(21e)布置于夾持端所圍合形成的區(qū)域內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述水平驅(qū)動(dòng)組件包括由推拉滑塊(21f)及推拉絲桿(21g)配合形成的絲桿滑塊機(jī)構(gòu)，所述推拉滑塊(21f)的底端固定在推拉板(21c)的上板面處，推拉絲桿(21g)水平向固定座(21)后方延伸并與推拉電機(jī)(21h)的輸出軸間構(gòu)成動(dòng)力配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：V型塊(21e)的頂端及底端均布置有用于感應(yīng)角鋼到位信息的觸動(dòng)開關(guān)(25)，每組觸動(dòng)開關(guān)(25)均包括成對(duì)設(shè)置的一組子滾輪開關(guān)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：V型塊(21e)的槽腔內(nèi)布置有用于感應(yīng)角鋼外槽面的到位信息的壓力開關(guān)(26)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述固定座(21)還包括上安裝板(21i)，所述上安裝板(21i)與下安裝板(21a)間通過后安裝板(21j)彼此銜接，從而形成開口朝向角鋼所在方向的方槽狀結(jié)構(gòu)；上安裝板(21i)的下板面處布置導(dǎo)向桿(21k)，推拉滑塊(21f)的頂端凹設(shè)有可供導(dǎo)向桿(21k)穿過的配合槽，所述推拉滑塊(21f)與導(dǎo)向桿(21k)間構(gòu)成導(dǎo)軌滑塊配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述推拉電機(jī)(21h)通過定位塊(21l)固定于上安裝板(21i)的尾端處，后安裝板(21j)上貫穿設(shè)置有可供推拉絲桿(21g)穿過的避讓孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述爪桿(22)包括插接在四方套筒狀的旋轉(zhuǎn)滑套(23)內(nèi)的滑動(dòng)桿(22a)以及螺紋配合在滑動(dòng)桿(22a)頂端處的抓取桿(22b)；所述滑動(dòng)桿(22a)上凹設(shè)有導(dǎo)向凹槽(22c)，所述導(dǎo)向凹槽(22c)與旋轉(zhuǎn)滑套(23)套腔內(nèi)布置的導(dǎo)向凸棱間形成滑軌導(dǎo)向配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述鉛垂推拉軸(24)為兩根且同軸的分置于爪桿(22)尾端的上部及下部處；兩根鉛垂推拉軸(24)的相應(yīng)軸端布置有便于與所述定向槽(21b)及引導(dǎo)槽(21d)間形成滾動(dòng)配合的滾動(dòng)軸承(24a)。