[實用新型]多功能水下采集機器人

有效

• 申請號: 202022293679.1
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN213566406U
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 周海軍
• 申請（專利權）人: 蘇州潤斯達智能裝備有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B25J5/00
• 代理公司: 蘇州衡創知識產權代理事務所(普通合伙) 32329
• 代理人: 王睿

本實用新型公開了應用于機器人技術領域的多功能水下采集機器人，其結構包括型材框架以及安裝于型材框架的推行器、車輪、盛裝籃、氣筒和若干功能組件，所述功能組件包括潛水燈、攝像頭和夾爪；型材框架由型材和/或鏤空板件組成，包括底車架和上機架，上機架的頂部形成與盛裝籃相匹配的限位框，當盛裝籃放置于限位框內時，盛裝籃的上部開口延伸出限位框并于周邊設置有拿持位。該裝置的結構設置實現了對水下工作的圖像采集、物件抓取等功能的整合，提升了其適用范圍以及工作性能，并進一步利用盛裝籃對夾爪的工作物件進行臨時盛放，提升了單次工作效率，避免了多次下潛采集而造成的時間周期的延長，進一步提高了其實用性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種多功能水下采集機器人。

背景技術

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為水環境探索的重要工具。同時水下采集也常應用于對于水下環境、水質及水下土壤的成分，微生物種類的探測和評估。但是常規的水下采集機器人采集機構較為復雜，結構功能較為單一，采集物品的種類具有局限性，適用范圍較小，降低了其實用性。

實用新型內容

本實用新型解決的技術問題是提供一種有效提升工作適用范圍的多功能水下采集機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

多功能水下采集機器人，包括型材框架以及安裝于型材框架的推行器、車輪、盛裝籃、氣筒和若干功能組件，所述功能組件包括潛水燈、攝像頭和夾爪；

所述型材框架由型材和/或鏤空板件組成，包括底車架和上機架，所述車輪的數量為四個，并分別兩兩對應安裝于底車架的兩端，對應設置的所述車輪之間通過橫軸相連，所述上機架的底部安裝于底車架的上方，與底車架包圍形成承載有控制箱體的功能腔，其頂部形成與盛裝籃相匹配的限位框，當盛裝籃放置于限位框內時，盛裝籃的上部開口延伸出限位框并于周邊設置有拿持位，所述盛裝籃均勻布設有若干通孔，所述氣筒設置于上機架的頂部兩側。

進一步的是，所述上機架的頂部于限位框的兩側設置有用于安裝潛水燈和夾爪的封頂板。

進一步的是，所述推行器包括軸線垂直的垂直推行器和水平推行器，所述垂直推行器的數量為四個，分別對稱安裝于底車架的兩側，所述水平推行器包括安裝于上機架兩側的側邊推行器以及安裝于上機架端部的端部推行器，所述端部推行器包括設置于橫軸與上機架之間的端部螺旋槳，所述底車架由型材組成并形成用于端部螺旋槳通過的工作通道。

進一步的是，所述車輪設置有與控制箱體相連的變向箱，所述變向箱用于實現對車輪行進方向的變向操作。

本實用新型的有益效果是：

該裝置的結構設置實現了對水下工作的圖像采集、物件抓取等功能的整合，提升了其適用范圍以及工作性能，并在對水下環境進行準確判斷的前提下提升了采集功能的準確有效性，并進一步利用盛裝籃對夾爪的工作物件進行臨時盛放，提升了單次工作效率，避免了多次下潛采集而造成的時間周期的延長，進一步提高了其實用性；此外，盛裝籃和型材框架的配合應用，一方面可降低機器人的有效體積的縮小，即僅需保證對盛裝籃的限位，降低了生產成本，另一方面可提升其適用范圍，工作人員可根據實際需求對盛裝籃進行選配以滿足不同采集物品的盛裝，降低了其多環境適配難度，提升了結構靈活多樣性；端部螺旋槳的設置可提升裝置的行進驅動作用力，更易滿足穩定推行需求，保證了采集工作的穩步進行。

附圖說明

圖1為本實用新型的多功能水下采集機器人的立體結構示意圖一；

圖2為本實用新型的多功能水下采集機器人的立體結構示意圖二；

圖3為本實用新型的多功能水下采集機器人的立體結構示意圖三；