[實用新型]一種機械臂用角度調節輔助裝置

有效

• 申請號: 202022293286.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN213439708U
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 關偉;潘震
• 申請（專利權）人: 天津市華志計算機應用有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種機械臂用角度調節輔助裝置，包括：檢測電路，用于檢測機械臂關節處的彎折角度，并輸出檢測信號；比較電路，連接于檢測電路的輸出端，用于將檢測信號與預設值進行比較，并輸出比較信號；控制電路，連接于比較電路的輸出端，用于接收比較信號，并輸出控制信號；以及執行電路，連接于控制電路的輸出端，響應于控制信號并使機械臂關節處彎折角度固定。通過采用上述技術方案，在機械臂的關節處彎折至預設角度時，執行電路會使機械臂關節處自動鎖緊，此時機械臂用角度調節輔助裝置鎖緊時的彎折角度與預設誤差較小，達到了提高機械臂用角度調節輔助裝置的精度的目的。

技術領域

本申請涉及醫用器械的領域，尤其是涉及一種機械臂用角度調節輔助裝置。

背景技術

目前在無框架立體定向系統中，機械臂不僅作為手術的導航與定位裝置，而且是手術的操作平臺，其末端可安裝各種手術器械，直接引導進行手術，因此要求機械臂各關節在任意位置可鎖定。

現有的機械臂用角度調節輔助裝置可參考授權公告號為CN2488482Y的實用新型專利，包括臂桿設置的端軸和軸座，端軸支撐于軸座，端軸套裝有電磁離合器，該離合器的設有電磁線圈、銜鐵、及定片的半離合器與軸座相固定，設有動片的半離合器與端軸相固定，定片、動片相間設置并疊合于銜鐵表面，銜鐵設有使定、動片摩擦接合并使動片止動的彈簧。在使用過程中，電磁離合器失電時，定、動片在彈簧及銜鐵作用下磨擦接合，關節為鎖緊狀態，當電磁離合器得電時，銜鐵吸合使動片處于可活動狀態，鎖緊效果好，定位準確，使用方便、靈活。

針對上述中的相關技術，在觀察機械臂關節處調節至合適彎折角度后，操作人再控制電磁離合器的定、動片吸合，使機械臂關節處彎折角度固定，此時操作人觀察得知的機械臂彎折角度誤差較大，從而使機械臂用角度調節輔助裝置精度較低。

實用新型內容

為了增加機械臂用角度調節輔助裝置的精度，本申請提供一種機械臂用角度調節輔助裝置。

本申請提供的一種機械臂用角度調節輔助裝置采用如下的技術方案：

一種機械臂用角度調節輔助裝置，包括：

檢測電路，用于檢測機械臂關節處的彎折角度，并輸出檢測信號；

比較電路，連接于檢測電路的輸出端，用于將檢測信號與預設值進行比較，并輸出比較信號；

控制電路，連接于比較電路的輸出端，用于接收比較信號，并輸出控制信號；以及

執行電路，連接于控制電路的輸出端，響應于控制信號并使機械臂關節處彎折角度固定。

通過采用上述技術方案，在使用過程中，檢測電路能夠檢測機械臂關節處的彎折角度并輸出檢測信號，比較電路能夠將檢測信號與預設值進行比較并輸出比較信號，控制電路接收比較信號并輸出控制信號，執行電路響應于控制信號并使機械臂關節處彎折角度固定；在機械臂的關節處彎折至預設角度時，執行電路會使機械臂關節處自動鎖緊，此時機械臂用角度調節輔助裝置鎖緊時的彎折角度與預設誤差較小，達到了提高機械臂用角度調節輔助裝置的精度的目的。

優選的，所述檢測電路包括角度傳感器，角度傳感器供電端的一端連接有第一直流電源VCC1，另一端接地，角度傳感器的輸出端連接于比較電路，角度傳感器安裝在機械臂關節處。

通過采用上述技術方案，隨著機械臂的關節處彎折角度變化，角度傳感器的輸出端可能會輸出隨之變化的電壓，達到了方便檢測機械臂關節處彎折角度的目的。

優選的，所述比較電路包括比較器OA，比較器OA的一個輸入端連接有基準電路，基準電路用于提供預設信號，比較器OA的另一個輸入端連接于檢測電路，比較器OA的輸出端連接于控制電路。