[實用新型]一種機械臂用角度調節輔助裝置

有效

• 申請號: 202022293286.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN213439708U
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 關偉;潘震
• 申請（專利權）人: 天津市華志計算機應用有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于包括：

檢測電路(1)，用于檢測機械臂關節處的彎折角度，并輸出檢測信號；

比較電路(2)，連接于檢測電路(1)的輸出端，用于將檢測信號與預設值進行比較，并輸出比較信號；

控制電路(3)，連接于比較電路(2)的輸出端，用于接收比較信號，并輸出控制信號；以及

執行電路(4)，連接于控制電路(3)的輸出端，響應于控制信號并使機械臂關節處彎折角度固定。

2.根據權利要求1所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述檢測電路(1)包括角度傳感器，角度傳感器供電端的一端連接有第一直流電源VCC1，另一端接地，角度傳感器的輸出端連接于比較電路(2)，角度傳感器安裝在機械臂關節處。

3.根據權利要求1所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述比較電路(2)包括比較器OA，比較器OA的一個輸入端連接有基準電路(21)，基準電路(21)用于提供預設信號，比較器OA的另一個輸入端連接于檢測電路(1)，比較器OA的輸出端連接于控制電路(3)。

4.根據權利要求3所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述基準電路(21)包括第一電阻器R1和滑動變阻器RP2，第一電阻器R1一端連接有第二直流電源VCC2，第一電阻器R1另一端連接于滑動變阻器RP2的電阻絲的一端，滑動變阻器RP2的滑片接地，滑動變阻器RP2的電阻絲與第一電阻器R1的連接節點連接于比較電路(2)。

5.根據權利要求1所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述控制電路(3)包括三極管Q、繼電器KA和第二電阻器R3，三極管Q為NPN型三極管，三極管Q的基極連接于比較電路(2)的輸出端，三極管Q的發射極接地，三極管Q的集電極連接于繼電器KA的線圈的一端，繼電器KA的線圈的另一端連接于第二電阻器R2的一端，第二電阻器R2的另一端連接于第一直流電源VCC1，繼電器KA的觸點的一端連接有第三直流電源VCC3，繼電器KA的觸點的另一端連接于執行電路(4)。

6.根據權利要求5所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述執行電路(4)包括電磁離合器(5)，電磁離合器(5)供電端的一端連接于繼電器KA的觸點連接于執行電路(4)的一端，電磁離合器(5)供電端的另一端接地，電磁離合器(5)用于固定機械臂關節處彎折角度。

7.根據權利要求6所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述執行電路(4)還包括指示燈L，指示燈L串聯在電磁離合器(5)與繼電器KA的觸點之間。

8.根據權利要求6所述的機械臂用角度調節輔助裝置，其特征在于：所述執行電路(4)還包括開關K，開關K與繼電器KA的觸點并聯。