[實用新型]一種船基水下機器人投放與回收裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022284122.1
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN214057840U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 倪衛(wèi)海
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州極視光科技有限公司
• 主分類號: B63B23/00
• 分類號: B63B23/00;B63B23/48
• 代理公司: 上海宏京知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 劉穎

本實用新型提供一種船基水下機器人投放與回收裝置，屬于水下機器人設備技術(shù)領(lǐng)域。本實用新型包括底座和桁架，桁架設置有兩根，兩根桁架對稱設置在底座上方，桁架下方通過兩根平行設置的連桿與底座相連接，連桿兩端分別通過鉸鏈機構(gòu)與桁架和底座相連接，連桿一側(cè)通過液壓伸縮裝置與底座相連接，桁架上端面滑動設置有滑動座，兩個滑動座之間通過支架相連接，支架上端面設置有收放絞車，收放絞車下方通過線纜連接吊籠，本實用新型裝置結(jié)構(gòu)簡單，運行穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)強度高，操作簡便，使用壽命長。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種船基水下機器人投放與回收裝置，屬于水下機器人設備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。

無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。

典型的遙控潛水器是由水面設備(包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設備、供電系統(tǒng)等)和水下設備(包括中繼器和潛水器本體)組成。潛水器本體在水下靠推進器運動，本體上裝有觀測設備(攝像機、照相機、照明燈等)和作業(yè)設備(機械手、切割器、清洗器等)。

潛水器的水下運動和作業(yè)，是由操作員在水面母艦上控制和監(jiān)視。靠電纜向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監(jiān)控式發(fā)展，即由母艦計算機和潛水器本體計算機實行遞階控制，它能對觀測信息進行加工，建立環(huán)境和內(nèi)部狀態(tài)模型。操作人員通過人機交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達命令，并接受經(jīng)計算機加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監(jiān)視并排除故障。開始研制智能水下機器人系統(tǒng)。操作人員僅下達總?cè)蝿眨瑱C器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成指定任務。

無人有纜潛水器的發(fā)展趨勢有以下優(yōu)點：一是水深普遍在6000米；二是操縱控制系統(tǒng)多采用大容量計算機，實施處理資料和進行數(shù)字控制；三是潛水器上的機械手采用多功能力反饋監(jiān)控系統(tǒng)：四是增加推進器的數(shù)量與功率，以提高其頂流作業(yè)的能力和操縱性能。此外，還特別注意潛水器的小型化和提高其觀察能力。

水下機器人在進行作業(yè)時需要依靠船舶上的投放和回收裝置進行投放和回收，但是現(xiàn)有的船舶上的投放和回收裝置一般結(jié)構(gòu)復雜，穩(wěn)定性差，投放和回收效率低，且投放和回收過程中易發(fā)生事故。

實用新型內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本實用新型的目的在于提供一種船基水下機器人投放與回收裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中水下機器人在進行作業(yè)時需要依靠船舶上的投放和回收裝置進行投放和回收，但是現(xiàn)有的船舶上的投放和回收裝置一般結(jié)構(gòu)復雜，穩(wěn)定性差，投放和回收效率低，且投放和回收過程中易發(fā)生事故的問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實用新型提供一種船基水下機器人投放與回收裝置包括：底座和桁架，所述的桁架設置有兩根，兩根桁架對稱設置在底座上方，桁架下方通過兩根平行設置的連桿與底座相連接，連桿兩端分別通過鉸鏈機構(gòu)與桁架和底座相連接，連桿一側(cè)通過液壓伸縮裝置與底座相連接，桁架上端面滑動設置有滑動座，兩個滑動座之間通過支架相連接，支架上端面設置有收放絞車，收放絞車下方通過線纜連接吊籠。

通過采用這種技術(shù)方案：當進行水下機器人的投放時，首先將水下機器人至于吊籠中，然后收放絞車啟動將吊籠吊起，吊籠吊起后液壓伸縮裝置啟動，液壓伸縮裝置伸長驅(qū)動連桿順時針轉(zhuǎn)動，連桿轉(zhuǎn)動驅(qū)動桁架整體向右運動，此時桁架右端越過底座到達水面上方，滑動座沿桁架上方向右運動至最右端，帶到吊籠運動至水面上方，收放絞車反向轉(zhuǎn)動通過線纜將吊籠吊放至水中，進行回收作業(yè)時，水下機器人進入吊籠后，收放絞車運行將吊籠吊起，然后液壓伸縮裝置收縮通過連桿驅(qū)動桁架整體向左運動，吊籠在桁架的帶動下運行至底座上方，滑動座沿桁架上端面向左運動至最左端，收放絞車反向旋轉(zhuǎn)將吊籠放置在底座上，實現(xiàn)吊籠的回收。