[實(shí)用新型]特種作業(yè)機(jī)器人爬坡和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022245122.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN214265579U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳學(xué)強(qiáng);廖云誠(chéng);王毓珩;趙鋒;陳勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福州國(guó)化智能技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 王牌

本實(shí)用新型提供一種特種作業(yè)機(jī)器人爬坡和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，包括爬斜坡測(cè)試裝置、爬臺(tái)階測(cè)試裝置及控制器。通過(guò)所述控制器控制第一升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降，從而調(diào)節(jié)斜坡的角度，以適應(yīng)不同坡度的測(cè)試要求，通過(guò)控制器控制同步升降支撐平臺(tái)和同步升降臺(tái)階進(jìn)行升降，以滿(mǎn)足臺(tái)階之間不同高度差的測(cè)試要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及特種作業(yè)機(jī)器人測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，特別是特種作業(yè)機(jī)器人爬坡和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

特種作業(yè)機(jī)器人也稱(chēng)特種機(jī)器人，一般專(zhuān)指專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人，是近年來(lái)得到快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用的一類(lèi)機(jī)器人，在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)均有應(yīng)用。其應(yīng)用范圍主要包括:農(nóng)業(yè)、電力、建筑、物流、醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)、安防與救援、軍用、核工業(yè)、礦業(yè)、石油化工、市政工程等。

由于特種作業(yè)機(jī)器人需要面對(duì)各種復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，因此，對(duì)于特種作業(yè)機(jī)器人的性能要求較高，而且不同環(huán)境對(duì)應(yīng)的性能要求也各不相同，因此特種作業(yè)機(jī)器人一般需要進(jìn)行性能測(cè)試。

現(xiàn)需要設(shè)計(jì)一款測(cè)試設(shè)備，需要對(duì)特種作業(yè)機(jī)器人的爬坡性能、爬臺(tái)階性能進(jìn)行測(cè)試。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題，在于提供一種特種作業(yè)機(jī)器人爬坡和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，能夠?qū)μ胤N作業(yè)機(jī)器人的爬坡性能、爬臺(tái)階的性能進(jìn)行測(cè)試。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種特種作業(yè)機(jī)器人爬坡和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，包括

爬斜坡測(cè)試裝置，包括斜板和坡度調(diào)節(jié)裝置；所述坡度調(diào)節(jié)裝置包括第一升降機(jī)構(gòu)和第一升降平臺(tái)；所述第一升降平臺(tái)連接于所述第一升降機(jī)構(gòu)的輸出端；所述斜板的末端和第一升降平臺(tái)的前端活動(dòng)連接；

爬臺(tái)階測(cè)試裝置，包括同步升降臺(tái)階；所述同步升降臺(tái)階包括若干個(gè)臺(tái)階和第三升降機(jī)構(gòu)；所述第三升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)所述臺(tái)階進(jìn)行同步升降；若干個(gè)所述臺(tái)階設(shè)置在所述第一升降平臺(tái)的后方；

控制器，與所述第一升降機(jī)構(gòu)、第三升降機(jī)構(gòu)分別通信連接。

進(jìn)一步地，所述第一升降機(jī)構(gòu)包括

第一支撐架；

第一執(zhí)行元件，所述第一執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第一升降平臺(tái)；所述第一執(zhí)行元件通信連接于所述控制器；

第一滑動(dòng)組，所述第一滑動(dòng)組滑動(dòng)連接于所述第一支撐架；所述第一升降平臺(tái)固定連接于所述第一滑動(dòng)組。

進(jìn)一步地，所述第一升降機(jī)構(gòu)還包括第一傳動(dòng)模塊；所述第一執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第一傳動(dòng)模塊；所述第一傳動(dòng)模塊還連接于所述第一升降平臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述第一升降機(jī)構(gòu)還包括第一編碼器，所述第一編碼器通信連接于所述控制器；

所述第一執(zhí)行元件為電機(jī)；

所述第一傳動(dòng)模塊包括第一減速機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一主動(dòng)鏈輪、第一從動(dòng)鏈輪、第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第一鏈輪軸、第一鏈條連接張緊桿、第一主動(dòng)力鏈條及第一鏈條；

所述第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪分別有4個(gè)；所述第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪的大小和齒數(shù)都相等；

所述第一鏈條有6根；

所述第一鏈輪軸有6根；

所述第一鏈條連接張緊桿有8個(gè)；

所述第一執(zhí)行元件的輸出軸固定連接于所述第一減速機(jī)的輸入端；所述第一主動(dòng)鏈輪固定套在所述第一減速機(jī)的輸出軸上；

所述第一從動(dòng)鏈輪、兩所述第一鏈輪和兩所述第二鏈輪都固定套在第一轉(zhuǎn)軸上；所述第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地連接于所述第一支撐架；所述第一編碼器連接于所述第一轉(zhuǎn)軸；

所述第一主動(dòng)鏈輪和第一從動(dòng)鏈輪分別與所述第一主動(dòng)力鏈條嚙合；