[實用新型]特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統

有效

• 申請號: 202022245122.0
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN214265579U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 陳學強;廖云誠;王毓珩;趙鋒;陳勇
• 申請（專利權）人: 福州國化智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 福州市鼓樓區京華專利事務所(普通合伙) 35212
• 代理人: 王牌

1.一種特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統，其特征在于：包括

爬斜坡測試裝置，包括斜板和坡度調節裝置；所述坡度調節裝置包括第一升降機構和第一升降平臺；所述第一升降平臺連接于所述第一升降機構的輸出端；所述斜板的末端和第一升降平臺的前端活動連接；

爬臺階測試裝置，包括同步升降臺階；所述同步升降臺階包括若干個臺階和第三升降機構；所述第三升降機構驅動若干個所述臺階進行同步升降；若干個所述臺階設置在所述第一升降平臺的后方；

控制器，與所述第一升降機構、第三升降機構分別通信連接。

2.根據權利要求1所述的一種特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統，其特征在于：所述第一升降機構包括

第一支撐架；

第一執行元件，所述第一執行元件的輸出端連接于所述第一升降平臺；所述第一執行元件通信連接于所述控制器；

第一滑動組，所述第一滑動組滑動連接于所述第一支撐架；所述第一升降平臺固定連接于所述第一滑動組。

3.根據權利要求2所述的一種特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統，其特征在于：所述第一升降機構還包括第一傳動模塊；所述第一執行元件的輸出端連接于所述第一傳動模塊；所述第一傳動模塊還連接于所述第一升降平臺。

4.根據權利要求3所述的一種特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統，其特征在于：所述第一升降機構還包括第一編碼器，所述第一編碼器通信連接于所述控制器；

所述第一執行元件為電機；

所述第一傳動模塊包括第一減速機、第一轉軸、第一主動鏈輪、第一從動鏈輪、第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第一鏈輪軸、第一鏈條連接張緊桿、第一主動力鏈條及第一鏈條；

所述第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪分別有4個；所述第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪的大小和齒數都相等；

所述第一鏈條有6根；

所述第一鏈輪軸有6根；

所述第一鏈條連接張緊桿有8個；

所述第一執行元件的輸出軸固定連接于所述第一減速機的輸入端；所述第一主動鏈輪固定套在所述第一減速機的輸出軸上；

所述第一從動鏈輪、兩所述第一鏈輪和兩所述第二鏈輪都固定套在第一轉軸上；所述第一轉軸旋轉地連接于所述第一支撐架；所述第一編碼器連接于所述第一轉軸；

所述第一主動鏈輪和第一從動鏈輪分別與所述第一主動力鏈條嚙合；

6根所述第一鏈輪軸旋轉地連接于所述第一支撐架，且每所述第一鏈輪軸和所述第一轉軸平行；

其中兩根所述第一鏈輪軸和所述第一轉軸等高布置，并位于所述第一升降平臺下方，且每根所述第一鏈輪軸固定套設有一所述第二鏈輪和一所述第三鏈輪；

另外四根所述第一鏈輪軸呈矩形等高布置在所述第一支撐架的頂部，并位于所述第一升降平臺的上方；

所述第一支撐架的頂部的其中兩根所述第一鏈輪軸，和所述第一轉軸位于同一豎直平面內，且每所述第一鏈輪軸固定套設有一所述第一鏈輪；

所述第一支撐架的頂部的另外兩根第一鏈輪軸，和第一升降平臺下方的兩所述第一鏈輪軸位于同一豎直平面內，且每所述第一鏈輪軸固定套設有一所述第三鏈輪；

其中，所述第一升降平臺上方和下方的所述第一鏈輪一一對應和一所述第一鏈條嚙合，且每所述第一鏈條固定連接有兩所述第一鏈條連接張緊桿；

所述第一轉軸上的所述第二鏈輪和等高布置的第一鏈輪軸上的所述第二鏈輪一一對應和一所述第一鏈條嚙合；

所述第一升降平臺上方和下方的所述第三鏈輪一一對應和一所述第一鏈條嚙合，且每所述第一鏈條固定連接有兩所述第一鏈條連接張緊桿；

8個所述第一鏈條連接張緊桿還分別固定連接于所述第一升降平臺。

5.根據權利要求1至4任一項所述的一種特種作業機器人爬坡和爬臺階性能的測試系統，其特征在于：所述斜板的前端底面還設有輪子，且所述輪子的旋轉軸線沿左右方向水平布置。