[實用新型]一種能穩定行走和過障的輪式機構

有效

• 申請號: 202022240884.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN213323413U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 宋隆霖;王志洋
• 申請（專利權）人: 常州市貝葉斯智能科技有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B60G11/16
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 潘朋朋

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種能穩定行走和過障的輪式機構，包括萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件和底板組件，所述萬向輪組件與所述彈簧組件相連，所述減震彈簧組件與所述主動輪組件連接，所述萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件固定于所述底板組件上，結構簡單可靠，裝配方便，準確度高。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種能穩定行走和過障的輪式機構。

背景技術

目前，機器人技術越來越成熟，已經逐漸滲透進我們生活的方方面面。智能機器人通常在室內復雜空間和地形范圍內工作，會經常遇到臺階、門檻等障礙；現有技術中，機器人底盤上設置有輪式的能獨立行走的裝置，使機器人能夠平穩的自行移動并且能夠精確的確定啟動和停止位置，且具有較好的平穩越障能力。

現有技術缺點：1、部分設計由于本身結構問題無法精準確定啟動和停止位置；2、部分設計由于本身結構問題導致無法平衡越障或者越障能力較差。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：為了解決現有的結構復雜，不能穩定行走和過障能力較差問題，本實用新型提供了一種能穩定行走和過障的輪式機構，包括萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件和底板組件，所述萬向輪組件與所述彈簧組件相連，所述減震彈簧組件與所述主動輪組件連接，所述萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件固定于所述底板組件上，有效解決了現有上述問題。

本實用新型的技術方案：

一種能穩定行走和過障的輪式機構，包括萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件和底板組件，所述萬向輪組件與所述彈簧組件相連，所述減震彈簧組件與所述主動輪組件連接，所述萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件固定于所述底板組件上。

進一步的，所述萬向輪組件包括萬向輪與萬向輪固定塊，所述減震彈簧組件包括減震彈簧、減震彈簧支耳和減震彈簧固定塊，所述主動輪組件包括主動輪、主動輪上固定塊和主動輪下固定塊，所述底板組件包括固定塊和底板。

進一步的，所述萬向輪與所述萬向輪固定塊連接后并通過設有的第一螺釘與所述減震彈簧固定塊相連，然后使得所述萬向輪固定塊與所述固定塊相連，所述減震彈簧與所述減震彈簧支耳和所述減震彈簧固定塊通過螺釘連接后，分別固定在所述主動輪上固定塊和所述減震彈簧固定塊上，所述主動輪通過所述主動輪下固定塊和第二螺釘連接固定后與所述減震彈簧固定塊相連，所述固定塊通過螺釘固定于底板上。

進一步的，還設有配重塊，所述配重塊通過螺釘直接固定在所述底板上

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種能穩定行走和過障的輪式機構，包括萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件和底板組件，所述萬向輪組件與所述彈簧組件相連，所述減震彈簧組件與所述主動輪組件連接，所述萬向輪組件、減震彈簧組件、主動輪組件固定于所述底板組件上，結構簡單可靠，裝配方便，準確度高。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的整體外觀結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視結構示意圖；

圖3是本實用新型的主視結構示意圖。

圖中，1殼體，2萬向輪，3主動輪，4減震彈簧，5配重塊，6輪轂電機控制器，7萬向輪固定塊，8減震彈簧固定塊，9第一螺釘，10減震彈簧支耳， 11主動輪上固定塊，12主動輪下固定塊，13第二螺釘，14固定塊，15底板。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。