[實用新型]物料位置自適應抓取裝置

有效

• 申請號: 202022230551.0
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN213616753U
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳厚
• 申請（專利權）人: 深圳普魯士特空壓系統有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02;B65G47/90
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 熊思遠

本實用新型提供一種物料位置自適應抓取裝置，包括：抓取部，抓取部包括抓取件，抓取部可滑動設置于移動機構上，抓取件用于抓取物料；觸腳，觸腳活動安裝于抓取件上，且觸腳的底部和抓取件的底部位于同一水平高度上；第一傳感器，第一傳感器用于檢測抓取部的位置變化；第二傳感器，第二傳感器用于檢測觸腳的位置變化；控制器，控制器分別與第一傳感器、第二傳感器、抓取部以及移動機構電連接。本實用新型在定位物料時，通過第二傳感器的信號控制移動機構動作，抓取件到位后第一傳感器產生信號，控制器判斷抓取件到位后控制抓取件抓取物料。抓取靈活，能夠自適應調整抓取件的位置便于抓取物料，局限性小。

技術領域

本實用新型涉及一種物料抓取設備，尤其涉及一種物料位置自適應抓取裝置。

背景技術

目前，物料抓取常用的方式有：通過視覺裝置采集物料的位置信息，并將位置信息回傳至控制中心，控制中心通過設定的邏輯控制機械手的夾爪到達目標位置進行抓取，雖能夠靈活抓取物料但成本較高且開發周期較長。另一種取料抓取方式為固定位置抓取物料，需要先將待抓取物料擺放到固定位置中，通過光電傳感器檢測物料到位后，啟動機械手移動至固定位置抓取物料，雖成本較低但僅能應用于輸送鏈的物料抓取或固定排序的物料抓取，局限性較大。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提出一種物料位置自適應抓取裝置，局限性小且抓取靈活。

第一方面，本實用新型的一個實施例提供了物料位置自適應抓取裝置，包括：抓取部，所述抓取部包括抓取件，所述抓取部可滑動設置于移動機構上，所述抓取件用于抓取物料；觸腳，所述觸腳活動安裝于所述抓取件上，且所述觸腳的底部和所述抓取件的底部位于同一水平高度上；第一傳感器，所述第一傳感器用于檢測所述抓取部的位置變化；第二傳感器，所述第二傳感器用于檢測所述觸腳的位置變化；控制器，所述控制器分別與所述第一傳感器、第二傳感器、抓取部以及移動機構電連接。

本實用新型實施例的物料位置自適應抓取裝置至少具有如下有益效果：本實用新型的抓取件用于抓取物料，移動機構帶動抓取部移動，當觸腳接觸物料(即抓取件未對準物料無法抓取物料)，接觸時，觸腳的位置發生變化，第二傳感器檢測觸腳的位置變化后并將信號回傳至控制器中，控制器根據信號控制移動機構移動，以調整抓取件的位置，當抓取件接觸物料(即抓取件對準物料)，接觸時，使得抓取部的位置發生變化，第一傳感器檢測抓取部的位置變化后并將信號回傳至控制器中，控制器接收信號后，并根據信號控制抓取件動作以抓取物料。在定位物料時，能夠通過第二傳感器的信號控制移動機構動作，抓取件到位后第一傳感器產生信號，控制器判斷抓取件到位后控制抓取件抓取物料。無需預先在控制器內設置對應的邏輯關系，通過第二傳感器的信號對應調整抓取件的位置，抓取靈活，且本實用新型實施例的物料位置自適應抓取裝置能夠自適應調整抓取件的位置便于抓取物料，能夠抓取平面物料、堆放物料以及固定位置物料等，局限性小，應用范圍廣。且通過第一傳感器和第二傳感器反饋的信號實現位置調節以及物料抓取，結構簡單，成本較低。

根據本實用新型的另一些實施例的物料位置自適應抓取裝置，所述物料位置自適應抓取裝置還包括支架，所述支架的一端與移動機構相連，所述抓取部可滑動設置于所述支架的另一端。

根據本實用新型的另一些實施例的物料位置自適應抓取裝置，所述物料位置自適應抓取裝置還包括重量傳感器，所述支架安裝于所述重量傳感器的一側，所述抓取部滑動安裝于所述重量傳感器的另一側，所述重量傳感器用于檢測抓取部的重量變化，所述重量傳感器與所述控制器電連接。

根據本實用新型的另一些實施例的物料位置自適應抓取裝置，所述抓取部還包括活動桿，所述活動桿的一端滑動安裝于所述重量傳感器的另一側，且可朝所述支架的方向遠離或靠近，所述抓取件安裝于所述活動桿的另一端上。

根據本實用新型的另一些實施例的物料位置自適應抓取裝置，所述第一傳感器安裝于所述支架上并與所述活動桿相對，所述第二傳感器安裝于所述支架上并與所述觸腳相對。