[實(shí)用新型]物料位置自適應(yīng)抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022230551.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213616753U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳厚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳普魯士特空壓系統(tǒng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J19/02;B65G47/90
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 熊思遠(yuǎn)

1.一種物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，包括：

抓取部，所述抓取部包括抓取件，所述抓取部可滑動(dòng)設(shè)置于移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述抓取件用于抓取物料；

觸腳，所述觸腳活動(dòng)安裝于所述抓取件上，且所述觸腳的底部和所述抓取件的底部位于同一水平高度上；

第一傳感器，所述第一傳感器用于檢測(cè)所述抓取部的位置變化；

第二傳感器，所述第二傳感器用于檢測(cè)所述觸腳的位置變化；

控制器，所述控制器分別與所述第一傳感器、第二傳感器、抓取部以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，還包括支架，所述支架的一端與移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述抓取部可滑動(dòng)設(shè)置于所述支架的另一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，還包括重量傳感器，所述支架安裝于所述重量傳感器的一側(cè)，所述抓取部滑動(dòng)安裝于所述重量傳感器的另一側(cè)，所述重量傳感器用于檢測(cè)抓取部的重量變化，所述重量傳感器與所述控制器電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述抓取部還包括活動(dòng)桿，所述活動(dòng)桿的一端滑動(dòng)安裝于所述重量傳感器的另一側(cè)，且可朝所述支架的方向遠(yuǎn)離或靠近，所述抓取件安裝于所述活動(dòng)桿的另一端上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述第一傳感器安裝于所述支架上并與所述活動(dòng)桿相對(duì)，所述第二傳感器安裝于所述支架上并與所述觸腳相對(duì)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述抓取件為磁吸頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述觸腳和抓取件之間通過(guò)合頁(yè)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述觸腳對(duì)稱(chēng)設(shè)置于抓取件上，并位于所述抓取件的兩側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述第二傳感器與所述觸腳一一對(duì)應(yīng)，所述第二傳感器位于所述觸腳的上方。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物料位置自適應(yīng)抓取裝置，其特征在于，所述觸腳呈“Z”字型結(jié)構(gòu)。