[實(shí)用新型]一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022225963.5
• 申請日: 2020-10-07
• 公開（公告）號: CN213731762U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐含;劉振徽;楊玉超
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/02;B25J15/08;F15B11/16;F15B21/041
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手，包括升降液壓缸（1），所述升降液壓缸（1）用來調(diào)節(jié)機(jī)械手手臂的上升和下降，升降液壓缸（1）上面連接有旋轉(zhuǎn)液壓缸（2）用來調(diào)節(jié)機(jī)械手臂的位置，以便使機(jī)械手在不同的工作位置達(dá)到所要工作的高度，伸縮液壓缸（3）用來調(diào)節(jié)手臂的長度，以便達(dá)到所要夾持物品的長度；回轉(zhuǎn)油缸（5）用來控制機(jī)械手腕部的回轉(zhuǎn)，達(dá)到機(jī)械手到達(dá)的方位，手指（8）用來夾取圓柱形棒料，為了避免對棒料表面造成損傷，在手指（8）上帶有橡膠墊，使棒料在夾取過程中起到緩沖的作用，避免了對棒料表面的磨損。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手，其特征在于：機(jī)械手底部設(shè)置升降液壓缸（1），使機(jī)械手臂可以實(shí)現(xiàn)上下移動，針對不同的工作環(huán)境，可以通過調(diào)節(jié)機(jī)械手的參數(shù)使手臂滿足高度的要求。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手，其特征在于：機(jī)械手臂裝有伸縮液壓缸（3）可以實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動，當(dāng)所需夾持的棒料距離較遠(yuǎn)、較近時，可以通過機(jī)械手臂的伸縮實(shí)現(xiàn)夾取。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手，其特征在于：機(jī)械手腕部安有旋轉(zhuǎn)液壓缸（2）可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，當(dāng)棒料所要放置的位置與機(jī)械手之間有一定角度時，可以通過手腕回轉(zhuǎn)達(dá)到理想的效果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無傷夾取棒料的多自由度機(jī)械手，其特征在于：手指（8）內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠墊（9）。