[實用新型]一種無傷夾取棒料的多自由度機械手

有效

• 申請號: 202022225963.5
• 申請日: 2020-10-07
• 公開（公告）號: CN213731762U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 徐含;劉振徽;楊玉超
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/02;B25J15/08;F15B11/16;F15B21/041
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種無傷夾取棒料的多自由度機械手裝置，包括液壓缸、手臂活塞桿、手部驅動油缸活塞桿、手指、橡膠墊，通過液壓系統驅動機械手運動，完成手臂的上升、下降、前伸、縮回，手腕的回轉，手指的松開與夾緊動作。該機械手通過控制電磁換向閥的開閉進而控制液體流量大小從而實現對不同工作條件位置下的棒料的夾持，不僅夾持靈活，能夠適用于多種不同的工作環境，而且動力性能好、傳動平穩。為了增加夾持過程的穩定性，本設計在機械手的手指上增加了兩塊橡膠材料，以便增大夾持時的摩擦力同時也減少了夾取時對產品的傷害。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，具體為一種無傷夾取棒料的多自由度機械手。

背景技術

隨著時代的發展，工業自動化技術不斷增強，工業中機械手的使用逐漸開始普及，工廠中機械手的使用，使工人從繁瑣的勞動中得到解放，擺脫了以前重復枯燥的機械體力勞動；現代生活用品質量的提高以及勞動生產效率的提高都離不開工廠中對機械產品的使用。同時，機械手的使用對于工廠的效率提高及成本的降低也有很大的優勢。但是機械手的使用也存在著一些弊端，市場中出現的機械手自由度少，靈活性較差，不能夠針對于不同的工作環境；使用一段時間后，在夾持工件過程中會出現定位不準，掉落等現象，后期維修較為麻煩，從而耽誤工廠的生產進度。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種無傷夾取棒料的多自由度機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種無傷夾取棒料的多自由度機械手，包括升降液壓缸、回轉液壓缸、伸縮液壓缸、手臂活塞桿、回轉油缸、手部、手部驅動活塞桿，為了增加其自由度的數量，特采用液壓系統對機械手的動作進行控制，以便增加其靈活性。所述升降液壓缸(1)用來調節機械手手臂的上升和下降，(1)上面連接有旋轉液壓缸(2)用來調節機械手臂的位置，伸縮液壓缸(3)用來調節手臂的長度，以便適用于不同的工作環境。回轉油缸(5)用來控制機械手腕部的回轉，所述手指(8)用來夾取圓柱形棒料，手指(8)上帶有橡膠墊，使棒料在夾取過程中起到緩沖的作用。

優選的，所述機械手底部設置升降液壓缸，使機械手臂可以實現上下移動優選的，所述機械手臂裝有伸縮液壓缸，可以實現伸縮運動。

優選的，所述機械手腕部安有旋轉液壓缸，可以實現回轉運動。

優選的，所述抓取手指內側設有橡膠墊。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該夾取棒料機械手，通過液壓系統對機械手的運動進行控制，實現了對于多方位不同位置工件的夾取，機械手的自由度大大提高，適用范圍也有了大的提升。在機械手手指內側設置橡膠墊，不僅使機械手在夾取過程中避免了與工件直接接觸時產生的磨損，對工件起到了緩沖保護的作用，而且增大了夾持過程中的摩擦力，使工件的運輸過程更加穩固。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型機械爪結構示意圖；

圖3為本實用新型A-A的結構示意圖。

圖4為本實用新型機械手液壓原理圖。

圖1中：1升降液壓缸、2回轉液壓缸、3伸縮液壓缸、4手臂活塞桿、5回轉油缸、 6手部、7手部活塞桿、8手指、9橡膠套。

圖2中：1手指、2手部驅動油缸、3回轉油缸、4后蓋、5彈簧、6活塞、7軸承 106、8回轉葉片、9軸承112、10橡膠墊。

圖4中1濾油器、2單向定量泵、3單向閥、4二位四通電磁換向閥、5液壓缸、6先導式溢流閥、7二位二通電磁換向閥、8液壓表、9三位四通電磁換向閥、10單向調速閥、 11液壓缸、14單向調速閥、15液壓缸、16雙向調速閥、17擺動馬達、18擺動馬達、19先導式溢流閥。

具體實施方式