[實(shí)用新型]一種球場(chǎng)棒球撿拾機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022216255.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213252888U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁濤;黃曉巍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江量大智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A63B47/02
• 分類(lèi)號(hào): A63B47/02;A63B102/18
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球場(chǎng)棒球撿拾機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。拾球機(jī)器人主要包括行走機(jī)構(gòu)、拾球機(jī)構(gòu)、卸球機(jī)構(gòu)、視覺(jué)云臺(tái)和機(jī)器人支架(6)。行走機(jī)構(gòu)通過(guò)蝸輪蝸桿減速電機(jī)(10)分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)麥克納姆輪(13)控制拾球機(jī)器人進(jìn)行全方位移動(dòng)。拾球機(jī)構(gòu)通過(guò)拾球筐旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(5)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)拾球筐(3)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，利用彈簧(2)變形使棒球進(jìn)入拾球筐(3)。最后卸球機(jī)構(gòu)通過(guò)卸球電動(dòng)缸(7)動(dòng)作，頂起儲(chǔ)球箱(8)，使棒球卸載到球場(chǎng)球框中。視覺(jué)云臺(tái)通過(guò)攝像頭(12)進(jìn)行圖像采集、處理和分析，獲得棒球信息。本實(shí)用新型同時(shí)具有自動(dòng)拾球、儲(chǔ)球以及卸球的功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)向靈活，儲(chǔ)球能力大，撿球效率高，適用范圍廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)撿球、儲(chǔ)球以及卸球的體育器材類(lèi)機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)持續(xù)快速發(fā)展，人們也越來(lái)越注重自身身體健康開(kāi)始體育鍛煉，棒球作為一種新興運(yùn)動(dòng)已經(jīng)走入人們的生活中。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)員四處跑動(dòng)去撿球會(huì)消耗大量的體力，而撿球機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一大種類(lèi)，已逐漸成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。

經(jīng)過(guò)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析可知，目前針對(duì)球類(lèi)物體撿拾機(jī)器人的研究成果不多，市場(chǎng)上的絕大多數(shù)設(shè)備仍處于人機(jī)結(jié)合階段，通過(guò)人與機(jī)器的協(xié)作來(lái)實(shí)現(xiàn)球類(lèi)物體回收，而且大部分服務(wù)性不強(qiáng)、工作性能一般、花費(fèi)較為昂貴，這不僅加大技術(shù)資源的投入，也增加了人力資源的負(fù)擔(dān)。

目前撿拾機(jī)器人主要分為手推式撿球機(jī)、遠(yuǎn)程控制撿球機(jī)以及自動(dòng)控制撿球車(chē)三種。手推式撿球機(jī)如主要靠人推著車(chē)來(lái)完成撿球，需要耗費(fèi)較多的人力資源。遠(yuǎn)程控制撿球機(jī)雖然只需要通過(guò)遠(yuǎn)程控制，但是無(wú)法精確進(jìn)行球類(lèi)物體的撿拾并且仍需要消耗人力資源。而自動(dòng)控制撿球車(chē)往往只能進(jìn)行單個(gè)球體的撿拾并且沒(méi)有卸球和避障功能，工作效率不高。

為滿(mǎn)足拾球機(jī)器人適應(yīng)不同的工作需求，充分發(fā)揮拾球機(jī)器人功能多樣性的優(yōu)勢(shì)，本實(shí)用新型提出了一種棒球撿拾機(jī)器人，同時(shí)具有自動(dòng)拾球、儲(chǔ)球以及卸球的功能。

發(fā)明內(nèi)容

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種球場(chǎng)棒球撿拾機(jī)器人，主要由行走機(jī)構(gòu)、拾球機(jī)構(gòu)、卸球機(jī)構(gòu)、視覺(jué)云臺(tái)和機(jī)器人支架(6)構(gòu)成。

優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)包括蝸輪蝸桿減速電機(jī)(10)和麥克納姆輪(13)。所述的四個(gè)麥克納姆輪(13)由所述的四個(gè)蝸輪蝸桿減速電機(jī)(10)分別驅(qū)動(dòng)，位于機(jī)器人下方的四個(gè)邊角，可以使所述機(jī)器人完成前進(jìn)、后退、左右橫移及零半徑回轉(zhuǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人支架(6)位于所示行走機(jī)構(gòu)蝸輪蝸桿減速電機(jī)(10)的上方。

優(yōu)選的，所述拾球機(jī)構(gòu)包括集球欄板(1)、彈簧(2)、拾球筐(3)、拾球筐轉(zhuǎn)軸(4)和拾球筐旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(5)。所述的拾球筐轉(zhuǎn)軸(4)由拾球筐旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(5)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)拾球筐轉(zhuǎn)軸(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)迫使拾球筐(3)旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述拾球機(jī)構(gòu)拾球筐(3)，其底部由多個(gè)彈簧組成，相鄰兩個(gè)彈簧間的空隙略微小于棒球的直徑，便于撿拾和裝載棒球。

優(yōu)選的，所述拾球機(jī)構(gòu)前端為集球欄板(1)，防止收集的棒球滑出。

優(yōu)選的，所述拾球筐旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(5)控制拾球筐(3)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)拾球筐(3)轉(zhuǎn)動(dòng)至最低高度低于棒球的半徑高度時(shí)，所述散落在地上的棒球(14)受到壓力，通過(guò)拾球機(jī)構(gòu)的彈簧(2)變形進(jìn)入到拾球筐(3)內(nèi)。

優(yōu)選的，所述彈簧(2)復(fù)原后，拾起狀態(tài)的棒球(15)無(wú)法掉出拾球筐。

優(yōu)選的，所述的拾球筐(3)尾部與儲(chǔ)球箱(8)頭部切合，當(dāng)所述拾球筐旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(5)控制拾球筐(3)向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述正在從拾球筐向儲(chǔ)球箱運(yùn)動(dòng)的棒球(17) 受到重力作用進(jìn)入到儲(chǔ)球箱(8)內(nèi)。