[實用新型]一種球場棒球撿拾機器人

有效

• 申請號: 202022216255.5
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN213252888U
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 丁濤;黃曉巍
• 申請（專利權）人: 浙江量大智能科技有限公司
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B102/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種球場棒球撿拾機器人，主要包括行走機構、拾球機構、卸球機構、視覺云臺和機器人支架(6)，其特征在于：行走機構由蝸輪蝸桿減速電機(10)和麥克納姆輪(13)組成，四個麥克納姆輪(13)分別位于機器人下方的四個邊角，四個蝸輪蝸桿減速電機(10)與所述麥克納姆輪一一對應，通過電機驅動麥克納姆輪轉動，由四個麥克納姆輪不同的轉動方向組合關系來實現機器人全方位移動；拾球機構由集球欄板(1)、彈簧(2)、拾球筐(3)、拾球筐轉軸(4)和拾球筐旋轉驅動減速電機(5)組成，可對散落在地上的棒球(14)的進行撿拾；卸球機構由卸球電動缸(7)和儲球箱(8)組成，通過儲球箱(8)對棒球進行存儲及卸載；視覺云臺由視覺云臺舵機(9)、視覺云臺支架(11)和視覺云臺攝像頭(12)組成，用于獲取棒球的信息。

2.根據權利要求1所述的一種球場棒球撿拾機器人，其特征在于：所述拾球機構的拾球筐轉軸(4)由電機驅動，通過拾球筐轉軸(4)的轉動迫使拾球筐(3)旋轉，拾球筐(3)轉動時最低高度低于棒球的半徑高度，其底部由多個彈簧組成，相鄰兩個彈簧間的空隙略微小于棒球的直徑。

3.根據權利要求1所述的一種球場棒球撿拾機器人，其特征在于：所述卸球機構的儲球箱(8)形狀為上寬下窄的梯形，卸球電動缸(7)位于儲球箱(8)的下方，擁有內部滑動軸承導軌和可延長的絲桿，通過絲桿的伸縮可以調節儲球箱(8)相對于機器人支架的傾斜角度，達到卸球的目的。

4.根據權利要求1所述的一種球場棒球撿拾機器人，其特征在于：所述的拾球筐(3)尾部與儲球箱(8)頭部切合。

5.根據權利要求1所述的一種球場棒球撿拾機器人，其特征在于：所述視覺云臺的視覺云臺支架(11)位于儲球箱(8)的上方，與視覺云臺攝像頭(12)連接固定，通過視覺云臺舵機(9)來控制攝像頭的轉動。