[實用新型]一種翻轉機械手

有效

• 申請號: 202022208549.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN213703434U
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 吳寶忠;崔玉松;彭懷軍;張敬祥
• 申請（專利權）人: 天津市順象科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 徐忠麗

本實用新型提供一種翻轉機械手，其特征在于包括液壓裝置、機械臂、背板、翻轉件、滑動組、傳動件；本實用新型將傳統機械手的驅動裝置用液壓裝置替換，因為液壓裝置在工作行程速度較慢，對玻璃的轉運提供平穩順暢的動力，液壓裝置在非工作行程速度較塊，所以液壓裝置的急回特性提高了機械手轉運玻璃的工作效率；又因為液壓裝置的推程與回程受一對運動方向相反的力在驅動，所以此過程需要一定的停頓，這一停頓過程為機械手翻轉玻璃提供了緩沖效果，避免了生硬翻轉，降低了損傷玻璃的幾率；本實用新型增加了翻轉件與翻轉檔桿，利用機械臂運動中兩者的祥地擠壓實現翻轉，降低了翻轉成本低，提高了機械手的實用性。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體涉及一種翻轉機械手。

背景技術

眾做周知，機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門；目前玻璃在生產制造的過程中機械手的參與顯得極為重要，其中玻璃的轉運因為工作量大，多塊玻璃貼合緊密人工難以分開等因素被機械手取代，但現有的玻璃轉運翻轉機械手和其它行業的機械手在組成上基本類似，都是用與自由度數量匹配的電機控制機械臂做出與程序設定相符的設定路線；從現有技術來看：機械手的電機在沒有昂貴控制單元時，它輸出的動力是均勻恒定的，這就導致翻轉玻璃時過于生硬，不能像人工一樣輕拿輕放，當電機轉速較高時，增加了翻轉過程中損傷玻璃的幾率，從而提高生產成本，當電機轉速較低時，導致機械手工作效率低；當為翻轉機械手增設控制單元時，因為玻璃的轉運點過多，前期投入高，增加生產成本。

發明內容

根據以上技術問題，本實用新型提供一種翻轉機械手，其特征在于包括液壓裝置、機械臂、背板、翻轉件、滑動組、傳動件；所述背板的右部開設有機械臂滑槽，所述機械臂滑槽為通槽，所述背板的右部開設有翻轉槽，所述翻轉槽為弧形槽，所述翻轉槽開設在機械臂滑槽的左側，所述背板的右部安裝有翻轉檔桿，所述翻轉檔桿安裝在機械臂滑槽的右側，所述翻轉檔桿的數量為N，N≥2；所述背板的左下部安裝有液壓裝置，所述液壓裝置為液壓桿，所述背板的中部安裝有滑動組，所述滑動組由滑軌、滑塊組成，所述滑軌呈工字形結構，所述滑軌上設置有滑塊，所述滑軌與滑塊配合使用，所述滑塊上安裝有傳動件，所述傳動件呈鑰匙形結構，所述傳動件的右部開設有孔，所述傳動件的左端與液壓裝置的液壓桿末端連接，所述傳動件的孔內設置有機械臂，所述機械臂呈圓柱狀結構，所述機械臂的前端面穿過傳動件的孔，并延伸至傳動件外部，所述機械臂的前部安裝有氣動吸盤，所述氣動吸盤的數量為M，M≥2，所述氣動吸盤與外界氣源連接，所述機械臂的后端面穿過機械臂滑槽并延伸至背板外部，所述機械臂上安裝有翻轉件，所述翻轉件由半圓組件、矩形組件組成，所述半圓組件的側平面上安裝有矩形組件，所述半圓組件比矩形組件厚，所述半圓組件的后端面與矩形組件的后端面對齊，所述矩形組件的上端面開設有矩形槽，所述矩形槽的數量為N，N≥2，所述翻轉件上開設有裝配孔，所述翻轉件通過裝配孔安裝到機械臂上，所述翻轉件設置在連接件的后側。

本實用新型的有益效果為：本實用新型將傳統機械手的驅動裝置用液壓裝置替換，因為液壓裝置的推呈與回程速度不一致，液壓裝置在工作行程速度較慢，對玻璃的轉運提供平穩順暢的動力，液壓裝置在非工作行程速度較塊，所以液壓裝置的急回特性提高了機械手轉運玻璃的工作效率；又因為液壓裝置的推程與回程是一對運動方向相反的力在驅動，所以此過程需要一定的停頓，這一停頓過程為機械手翻轉玻璃提供了緩沖效果，避免了生硬翻轉，降低了損傷玻璃的幾率；避免控制單元的成本投入，進而降低了生產成本；

本實用新型增加了翻轉件與翻轉檔桿，與原有電機驅動翻轉相比，利用機械臂運動中兩者的祥地擠壓實現翻轉，降低了翻轉成本低，并為翻轉件開設翻轉槽，減小了零部件間的摩擦，提高了機械手的實用性。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型背板的結構示意圖；

圖3為本實用新型翻轉件的機械手圖

圖4為本實用新型機械手的機械手圖。