[實用新型]一種多自由度機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022199733.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN213165387U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李昆泰;李澤楷;茍亞荀
• 申請（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 韓立巖

本實用新型涉及一種機械臂，更具體的說是一種多自由度機械臂。包括機械臂組件、機械爪組件、驅(qū)動裝置，其有益效果為本實用新型關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間的運動設(shè)置不合理，避免了在運動過程中產(chǎn)生抖動，還可以調(diào)整角度。所述的機械臂組件包括圓盤、旋轉(zhuǎn)座、轉(zhuǎn)軸、第一電機、大臂、連接桿、連接件、連接塊和小臂；旋轉(zhuǎn)座固定連接在圓盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有方槽，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在方槽內(nèi)，大臂的下端固定連接在轉(zhuǎn)軸上，連接件的左端轉(zhuǎn)動連接在大臂的下端，連接桿的兩端分別與連接件的右端和連接塊轉(zhuǎn)動連接，連接塊轉(zhuǎn)動連接在大臂的上端，轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器固定連接在第一電機的輸出軸上，第一電機通過電機架固定連接在旋轉(zhuǎn)座上，小臂固定連接在連接塊上。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機械臂，更具體的說是一種多自由度機械臂。

背景技術(shù)

現(xiàn)有專利號為CN201920171306.1的一種多自由度機械臂，該實用新型涉及機械臂技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種多自由度機械臂，包括控制開關(guān)和多節(jié)機械臂；所述多節(jié)機械臂兩兩之間相互連接，且中間的機械臂具有直角拐角；所述控制開關(guān)包括連桿機構(gòu)和多個旋轉(zhuǎn)控制機構(gòu)；所所述連桿機構(gòu)包括多個連接桿和多個直角連接機構(gòu)，各連接桿設(shè)置于配合的機械臂內(nèi)，所述直角連接機構(gòu)設(shè)置于所述機械臂的直角拐角處，用于連接所述直角連接機構(gòu)兩側(cè)的連接桿；相鄰兩機械臂的配合處設(shè)有旋轉(zhuǎn)控制機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)控制機構(gòu)包括第一控制單元和第二控制單元，所述連桿機構(gòu)在各機械臂內(nèi)能沿軸向動作使第一控制單元和第二控制單元能相對繞軸旋轉(zhuǎn)。該實用新型機械臂無需電源，無需電機，純機械動作，各關(guān)節(jié)機械臂定位、活動狀態(tài)通過機械傳動來實施。但是該裝置關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間的運動設(shè)置不合理，在運動過程中產(chǎn)生抖動。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種多自由度機械臂，其有益效果為本實用新型關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間的運動設(shè)置不合理，避免了在運動過程中產(chǎn)生抖動。

本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種多自由度機械臂，包括機械臂組件、機械爪組件、驅(qū)動裝置，所述的機械臂組件包括圓盤、旋轉(zhuǎn)座、轉(zhuǎn)軸、第一電機、大臂、連接桿、連接件、連接塊和小臂；旋轉(zhuǎn)座固定連接在圓盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有方槽，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在方槽內(nèi)，大臂的下端固定連接在轉(zhuǎn)軸上，連接件的左端轉(zhuǎn)動連接在大臂的下端，連接桿的兩端分別與連接件的右端和連接塊轉(zhuǎn)動連接，連接塊轉(zhuǎn)動連接在大臂的上端，轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器固定連接在第一電機的輸出軸上，第一電機通過電機架固定連接在旋轉(zhuǎn)座上，小臂固定連接在連接塊上，機械爪組件固定連接在小臂上，圓盤固定連接在驅(qū)動裝置上。

所述的機械爪組件包括T型塊、伸縮氣缸、滑塊、夾爪、連桿、固定桿、齒輪、齒輪軸和齒條；伸縮氣缸的伸縮端和固定端分別固定連接在T型塊和滑塊上，兩個齒輪軸固定連接在T型塊的兩端，兩個齒輪分別轉(zhuǎn)動連接在兩個齒輪軸上，兩個固定桿分別固定連接在兩個齒輪上，兩個固定桿的右端分別轉(zhuǎn)動連接在固定桿上，兩個連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接在兩個夾爪的中部和T型塊上，滑塊滑動連接在T型塊上，兩個齒條分別固定連接在滑塊的兩端，兩個齒輪分別與兩個齒條嚙合連接，T型塊固定連接在小臂上。

所述的驅(qū)動裝置底板、第二電機、主動齒輪、從動齒輪、固定柱和旋轉(zhuǎn)柱；固定柱固定連接在底板上，旋轉(zhuǎn)柱固定連接在固定柱上，從動齒輪轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)柱上，主動齒輪與從動齒輪嚙合連接，從動齒輪固定連接在第二電機的輸出軸上，第二電機通過電機架固定連接在底板上，圓盤固定連接在從動齒輪上。

所述的夾爪采用鋸齒狀設(shè)計。

所述的T型塊上設(shè)有滑槽。

本實用新型一種多自由度機械臂的有益效果為：

本實用新型一種多自由度機械臂，本實用新型關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間的運動設(shè)置不合理，避免了在運動過程中產(chǎn)生抖動，還可以調(diào)整角度。

附圖說明

圖1為本實用新型一種多自由度機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機械臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；