[實用新型]一種多自由度機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022199733.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN213165387U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李昆泰;李澤楷;茍亞荀
• 申請（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 韓立巖

1.一種多自由度機械臂，包括機械臂組件(1)、機械爪組件(2)、驅(qū)動裝置(3)，其特征在于：所述的機械臂組件(1)包括圓盤(1-1)、旋轉(zhuǎn)座(1-2)、轉(zhuǎn)軸(1-3)、第一電機(1-4)、大臂(1-5)、連接桿(1-6)、連接件(1-7)、連接塊(1-8)和小臂(1-9)；旋轉(zhuǎn)座(1-2)固定連接在圓盤(1-1)上，旋轉(zhuǎn)座(1-2)上設(shè)有方槽，轉(zhuǎn)軸(1-3)轉(zhuǎn)動連接在方槽內(nèi)，大臂(1-5)的下端固定連接在轉(zhuǎn)軸(1-3)上，連接件(1-7)的左端轉(zhuǎn)動連接在大臂(1-5)的下端，連接桿(1-6)的兩端分別與連接件(1-7)的右端和連接塊(1-8)轉(zhuǎn)動連接，連接塊(1-8)轉(zhuǎn)動連接在大臂(1-5)的上端，轉(zhuǎn)軸(1-3)通過聯(lián)軸器固定連接在第一電機(1-4)的輸出軸上，第一電機(1-4)通過電機架固定連接在旋轉(zhuǎn)座(1-2)上，小臂(1-9)固定連接在連接塊(1-8)上，機械爪組件(2)固定連接在小臂(1-9)上，圓盤(1-1)固定連接在驅(qū)動裝置(3)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度機械臂，其特征在于：所述的機械爪組件(2)包括T型塊(2-1)、伸縮氣缸(2-2)、滑塊(2-3)、夾爪(2-4)、連桿(2-5)、固定桿(2-6)、齒輪(2-7)、齒輪軸(2-8)和齒條(2-9)；伸縮氣缸(2-2)的伸縮端和固定端分別固定連接在T型塊(2-1)和滑塊(2-3)上，兩個齒輪軸(2-8)固定連接在T型塊(2-1)的兩端，兩個齒輪(2-7)分別轉(zhuǎn)動連接在兩個齒輪軸(2-8)上，兩個固定桿(2-6)分別固定連接在兩個齒輪(2-7)上，兩個固定桿(2-6)的右端分別轉(zhuǎn)動連接在固定桿(2-6)上，兩個連桿(2-5)的兩端分別轉(zhuǎn)動連接在兩個夾爪(2-4)的中部和T型塊(2-1)上，滑塊(2-3)滑動連接在T型塊(2-1)上，兩個齒條(2-9)分別固定連接在滑塊(2-3)的兩端，兩個齒輪(2-7)分別與兩個齒條(2-9)嚙合連接，T型塊(2-1)固定連接在小臂(1-9)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度機械臂，其特征在于：所述的驅(qū)動裝置(3)底板(3-1)、第二電機(3-2)、主動齒輪(3-3)、從動齒輪(3-4)、固定柱(3-5)和旋轉(zhuǎn)柱(3-6)；固定柱(3-5)固定連接在底板(3-1)上，旋轉(zhuǎn)柱(3-6)固定連接在固定柱(3-5)上，從動齒輪(3-4)轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)柱(3-6)上，主動齒輪(3-3)與從動齒輪(3-4)嚙合連接，從動齒輪(3-4)固定連接在第二電機(3-2)的輸出軸上，第二電機(3-2)通過電機架固定連接在底板(3-1)上，圓盤(1-1)固定連接在從動齒輪(3-4)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度機械臂，其特征在于：所述的夾爪(2-4)采用鋸齒狀設(shè)計。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度機械臂，其特征在于：所述的T型塊(2-1)上設(shè)有滑槽。