[實用新型]一種用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022192173.1
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN213560941U
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 李西勛;孫業(yè)榮;陳飛;魏彩霞;齊云龍;周欣林
• 申請（專利權）人: 山東電工電氣集團智能電氣有限公司
• 主分類號: B23P19/04
• 分類號: B23P19/04
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 王雅茹

1.一種用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：包括機架和控制終端，所述機架上設置有行走機構，行走機構連接有升降機構，升降機構連接有轉動機構，轉動機構連接有機械手，機械手上設置有反饋機構，反饋機構與控制終端連接；所述機械手上吸附有硅鋼片。

2.根據(jù)權利要求1所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述行走機構包括左右對稱設置的行走機構Ⅰ和行走機構Ⅱ；所述升降機構包括左右對稱設置的升降機構Ⅰ和升降機構Ⅱ；所述轉動機構包括左右對稱設置的轉動機構Ⅰ和轉動機構Ⅱ；所述機械手包括左右對稱設置的機械手Ⅰ和機械手Ⅱ；所述反饋機構包括左右對稱設置的反饋機構Ⅰ和反饋機構Ⅱ。

3.根據(jù)權利要求2所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述行走機構包括設置在機架內(nèi)頂部上的軌道，軌道的端頭設置有機架氣缸，機架氣缸的伸出端連接有滑板，滑板的中部與升降機構嵌接；所述滑板與軌道滑動連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述滑板的頂部設置有“T字”滑塊，軌道的底部設置有與“T字”滑塊滑動連接的“T字”滑槽。

5.根據(jù)權利要求3所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述升降機構包括嵌接在滑板中部的滑板氣缸，滑板氣缸向下的伸出端與轉動機構連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述轉動機構包括與滑板氣缸伸出端連接的伺服電機，伺服電機的輸出端與機械手連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述機械手包括與伺服電機輸出端連接的機械臂，機械臂螺紋連接有真空吸盤，真空吸盤連接有真空發(fā)生器。

8.根據(jù)權利要求7所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述真空吸盤的中部設置有激光測距儀；所述機架氣缸、滑板氣缸、伺服電機、真空發(fā)生器和激光測距儀分別與控制終端連接。

9.根據(jù)權利要求8所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述控制終端的芯片上設置有距離檢測模塊、信息處理模塊、行走控制模塊、升降控制模塊、轉動控制模塊和吸盤控制模塊；

所述距離檢測模塊負責將激光測距儀反饋的信息發(fā)送至信息處理模塊；

所述信息處理模塊負責根據(jù)預先設置的數(shù)據(jù)向行走控制模塊、升降控制模塊、轉動控制模塊和吸盤控制模塊發(fā)布命令信息；負責處理距離檢測模塊發(fā)至的信息，得出命令信息，并將信息發(fā)至行走控制模塊、升降控制模塊、轉動控制模塊和吸盤控制模塊；

所述行走控制模塊根據(jù)信息處理模塊發(fā)至的信息控制機架氣缸啟動或停止；

所述升降控制模塊根據(jù)信息處理模塊發(fā)至的信息控制滑板氣缸啟動或停止；

所述轉動控制模塊根據(jù)信息處理模塊發(fā)至的信息控制伺服電機啟動或停止；

所述吸盤控制模塊根據(jù)信息處理模塊發(fā)至的信息控制真空發(fā)生器啟動或停止。

10.根據(jù)權利要求1所述的用于變壓器鐵芯自動插鐵的機械手，其特征在于：所述控制終端采用電腦、工作站或者PLC控制器。