[實用新型]一種用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置

有效

• 申請號: 202022188665.3
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN213165468U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李澤倫;彭林;黃煜武;陳亮;廖云洋;盛磊;吳崇明;郭武士;唐豪;王濤;周維明;韓凌峰;胡明華;楊凌武
• 申請（專利權）人: 中鐵二局集團有限公司;四川工程職業技術學院;中鐵二局第五工程有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 范文苑

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置，包括激光掃描器，所述激光掃描器連接移動裝置，所述移動裝置能帶動所述激光掃描器沿直線運動，所述激光掃描器連接有電機，所述電機能夠帶動所述激光掃描器轉動，所述移動裝置設置于水平安裝板上，所述水平安裝板間隔設置有兩個第一激光發射器，兩個所述第一激光發射器用于對所述隧道開槽機器人系統的作業范圍進行定位。通過所述移動裝置和電機控制所述激光掃描器掃描的位置和掃描范圍，整個操作過程簡單、高效，能夠穩定可靠的采集隧道作業面數據信息。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，特別是一種用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置。

背景技術

采用機器人替代人工進行隧道開槽作業，具有方便高效、經濟適用、智能化程度高、開槽質量穩定可靠的優點。在機器人進行開槽作業之前，需要確定開槽作業面信息，為后續計算機生成機器人運動軌跡提供依據，從而利用安裝于機器人上的開槽工具對作業面進行開槽作業，同時，還需要指示所述機器人開槽的作業范圍，故需要一種適用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置。

實用新型內容

本實用新型目的在于針對現有技術中隧道開槽機器人需要確定開槽作業面信息的問題，提供一種用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

一種用于隧道開槽機器人系統中的掃描定位裝置，包括激光掃描器，所述激光掃描器連接移動裝置，所述移動裝置能帶動所述激光掃描器沿直線運動，所述激光掃描器連接有電機，所述電機能夠帶動所述激光掃描器轉動，所述移動裝置設置于水平安裝板上，所述水平安裝板間隔設置有兩個第一激光發射器，兩個所述第一激光發射器用于對所述隧道開槽機器人系統的作業范圍進行定位。

所述移動裝置如直線模組、電動缸、油缸等裝置，帶動所述激光掃描器沿直線運動。所述移動裝置安裝在所述水平安裝板上，可將所述水平安裝板連接到所述機器人第一軸的外殼上或所述機器人本體之外的可安裝的底座、支架等位置。所述激光掃描器和兩個所述第一激光發射器朝向一致，工作時，兩個所述第一激光發射器發射激光至開槽作業面形成兩條第一指示線，兩條所述第一指示線之間的距離就是當前所述機器人的開槽作業范圍。當整個所述開槽機器人系統固定于鐵路平板車上時，可根據這兩條所述第一指示線來進行定位，只要待開槽位置位于兩條所述第一指示線間，則表示是在所述開槽作業范圍內，從而確定鐵路平板車的?？课恢?。

優選的，所述移動裝置為直線模組，所述激光掃描器安裝在所述直線模組的滑塊上。

所述激光掃描器安裝在所述直線模組的滑塊上，帶動所述激光掃描器沿直線運動，可根據實際需要選擇合適長度的所述直線模組。所述直線模組與電動缸、油缸等動力裝置比較，具有結構簡單、質量輕、占設備空間小以及工作壽命長的優點。

優選的，所述激光掃描器連接有第二激光發射器，所述第二激光發射器用于顯示所述激光掃描器當前掃描位置。

所述激光掃描器會在當前掃描位置會形成一個激光點，因為隧道高度較高，不易看清所述激光點，可將所述激光掃描器連接所述第二激光發射器，通過所述第二激光發射器形成的明顯的第二指示線顯示所述激光掃描器當前掃描位置。

優選的，所述滑塊連接有法蘭安裝支架，所述電機輸出端與減速機構相連，所述減速機構與法蘭安裝支架相連，所述減速機構輸出端與法蘭轉接板相連，所述法蘭轉接板將所述激光掃描器和第二激光發射器相連接。

通過法蘭的連接形式，易于拆卸和維修損壞部分。所述法蘭轉接板受所述電機的驅動，能以一定方向和角度轉動，同時所述法蘭轉接板將所述激光掃描器和第二激光發射器相連，使得所述激光掃描器和第二激光發射器能夠同時轉動，同時調整所述激光掃描器或第二激光發射器的位置，使所述第二激光發射器發出的所述第二指示線指示所述激光掃描器當前的掃描位置。