[實用新型]手術推車及手術機器人

有效

• 申請號: 202022163939.3
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN213697196U
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 成建平
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B50/13
• 分類號: A61B50/13;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 張文娟

本實用新型涉及一種手術推車，包括車體、支撐輪組和驅動輪組。支撐輪組設置于車體的底部，支撐輪組能夠與支撐面接觸。驅動輪組活動設置于車體的底部，驅動輪組活動時具有驅動位置和收納位置，驅動輪組活動至驅動位置時能夠與支撐面接觸，驅動輪組活動至收納位置時能夠遠離支撐面，驅動輪組轉動時帶動車體及支撐輪組相對于支撐面移動。本實用新型還提供一種使用上述手術推車的手術機器人。上述手術推車及手術機器人，當需要對推車進行較長距離的移動時，驅動輪組活動至驅動位置，驅動輪組能夠輸出轉動對推車進行助力。當需要手術推車進行小范圍的移動時，驅動輪組活動至收納位置，避免驅動輪組對推車的移動形成阻力，便于手術推車進行小范圍擺位。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種手術推車及手術機器人。

背景技術

手術機器人能夠在手術醫生的操作下執行相應的手術動作，有效增強了手術過程的操作穩定性以及操作便捷性。手術機器人的推車一般放在專門的存放區域，在手術準備過程中，首先將推車移動到手術床附近，然后需要進行小范圍的調整，保證推車相對于手術床處于一個合適的位置，進而便于手術醫生對患者進行手術。為便于將推車由存放區域移動至手術床附件，一般手術機器人的推車上都安裝驅動輪；但驅動輪會對手術醫生在手術床附近小范圍調整推車造成不便。

實用新型內容

基于此，有必要針對一般手術機器人的推車不便于在小范圍調整方位的問題，提供一種兼顧較長距離移動和小范圍調整的手術推車及手術機器人。

一種手術推車，包括：

車體；

支撐輪組，設置于所述車體的底部，所述支撐輪組能夠與支撐面接觸；

驅動輪組，活動設置于所述車體的底部，所述驅動輪組活動時具有驅動位置和收納位置，所述驅動輪組活動至所述驅動位置時能夠與支撐面接觸，所述驅動輪組活動至所述收納位置時能夠遠離支撐面，所述驅動輪組轉動時帶動所述車體及所述支撐輪組相對于支撐面移動。

在其中一個實施例中，所述驅動輪組包括驅動腳輪、第一驅動器以及升降機構，所述第一驅動器與所述驅動腳輪傳動連接，所述第一驅動器能夠帶動所述驅動腳輪轉動；所述驅動腳輪和所述第一驅動器分別設置于所述升降機構，所述升降機構動作時帶動所述腳輪上升或者下降。

在其中一個實施例中，所述升降機構包括擺桿和第二驅動器，所述擺桿的一端鉸接設置于所述車體的底部，所述驅動腳輪和所述第一驅動器設置于所述擺桿的另一端；所述第二驅動器設置于所述車體底部，所述第二驅動器驅動所述擺桿擺動，所述擺桿擺動時帶動所述驅動腳輪上升至所述收納位置或者下降至所述驅動位置。

在其中一個實施例中，所述第二驅動器包括直線驅動結構，所述直線驅動結構的一端鉸接設置于所述車體的底部，所述直線驅動結構的另一端鉸接設置于所述擺桿，所述直線驅動結構帶動所述擺桿進行擺動。

在其中一個實施例中，所述直線驅動結構包括固定支座和伸縮桿，所述固定支座鉸接設置于所述車體的底部，所述伸縮桿的一端活動設置于所述固定支座，所述伸縮桿活動時伸出所述固定支座或者縮回所述固定支座；所述伸縮桿的另一端鉸接設置于所述擺桿，所述伸縮桿伸出或者縮回所述固定支座時帶動所述擺桿在擺動范圍內進行擺動。

在其中一個實施例中，所述直線驅動結構包括電動伸縮桿、氣動或液壓伸縮桿。

在其中一個實施例中，所述升降機構還包括彈性件，所述驅動腳輪通過所述彈性件與所述擺桿連接；所述擺桿帶動所述驅動腳輪下降至所述驅動位置時，所述彈性件受壓使所述驅動腳輪產生對支撐面的預壓力。

在其中一個實施例中，所述升降機構還包括驅動支座，所述驅動腳輪和所述第一驅動器分別設置于所述驅動支座，所述驅動支座通過所述彈性件設置于所述擺桿。