[實(shí)用新型]紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022162027.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN212843431U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮舒揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宇泰豐（上海）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/12
• 分類號(hào): G01B11/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型涉及探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人，包括機(jī)器人底座、牽引組件、掃描安裝組件和連接塊，所述機(jī)器人底座的內(nèi)壁與牽引組件的外壁固定安裝，所述機(jī)器人底座的內(nèi)壁固定安裝有齒板，所述齒板的外壁活動(dòng)連接有齒輪，所述活動(dòng)桿的底端固定安裝有連接塊，該紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人，通過工作人員遠(yuǎn)程信號(hào)控制，使左右兩側(cè)電機(jī)同時(shí)開始工作，由于左右兩側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，牽引繩配合著定滑輪拉動(dòng)著連接塊移動(dòng)，活動(dòng)桿的移動(dòng)會(huì)帶動(dòng)著掃描安裝組件在管道內(nèi)壁相對(duì)機(jī)器人底座的前后移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了紅外線管道內(nèi)徑D掃描機(jī)器人，在掃描的過程中，實(shí)現(xiàn)了掃描儀器的前后移動(dòng)，便于觀察和對(duì)掃描儀器的進(jìn)行更換的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人。

背景技術(shù)

對(duì)于管道機(jī)器人的研究，以前對(duì)多輪支撐結(jié)構(gòu)的研究較多，才研究傳統(tǒng)輪式移動(dòng)機(jī)器人直接用在圓形管道的檢測(cè)和維護(hù)，空間多輪結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機(jī)器人的輪子與壁面接觸時(shí)，接觸點(diǎn)與輪心的連線在柱面的半徑方向上，并且輪子的行駛方向與柱面的母線平行，這是單個(gè)輪子在管道曲面上位姿的一種特殊情況，輪式移動(dòng)機(jī)器人在管道中運(yùn)行時(shí)，由于管道尺寸大小不、具有彎道和“T”型接頭等，輪式移動(dòng)機(jī)器人的每一個(gè)輪子在管道中的位姿是不可預(yù)測(cè)的產(chǎn)輪子的軸線方向可能不垂直于圓管的半徑方向，所以有必要分析單個(gè)輪子在圓管曲面上任意位姿時(shí)滿足純滾動(dòng)和無側(cè)滑條件下的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。

目前市場(chǎng)上，為了便于對(duì)管道內(nèi)徑進(jìn)行檢測(cè)，人們開始利用掃描機(jī)器人來對(duì)管道進(jìn)行掃描檢測(cè)，隨著掃描機(jī)器人的運(yùn)用，大大提高了人工檢測(cè)效率，但是由于管道內(nèi)壁比較復(fù)雜，在實(shí)時(shí)探測(cè)時(shí)，需要對(duì)后方的管道進(jìn)行重復(fù)探查時(shí)，由于機(jī)器人底座相對(duì)探測(cè)裝置較大，周邊的管道情況變?yōu)槠涿^(qū)，因此需要一種紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人，在探測(cè)的時(shí)候探測(cè)器能夠前后移動(dòng)，減少探測(cè)盲區(qū)，同時(shí)具備掃描儀器可更換的效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

為實(shí)現(xiàn)上述降低探測(cè)區(qū)域、掃描儀可更換的目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：紅外線管道內(nèi)徑3D掃描機(jī)器人，包括機(jī)器人底座、牽引組件、掃描安裝組件和連接塊，所述機(jī)器人底座的內(nèi)壁與牽引組件的外壁固定安裝，所述機(jī)器人底座的內(nèi)壁固定安裝有齒板，所述齒板的外壁活動(dòng)連接有齒輪，所述齒輪的內(nèi)壁活動(dòng)連接有活動(dòng)桿，所述活動(dòng)桿的頂端與掃描安裝組件的底端固定安裝，所述活動(dòng)桿的底端固定安裝有連接塊。

作為優(yōu)化，所述牽引組件包括伸縮桿、電機(jī)，所述伸縮桿的外壁活動(dòng)連接有第一彈簧，所述伸縮桿的右側(cè)固定安裝有繩栓，所述繩栓的內(nèi)壁固定安裝有牽引繩，所述牽引繩的底端固定安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外壁活動(dòng)連接有軸套，所述轉(zhuǎn)軸的左側(cè)與電機(jī)的輸出軸固定安裝，所述牽引繩的外壁活動(dòng)連接有定滑輪，為了實(shí)現(xiàn)了掃描安裝組件的左右拉扯牽引。

作為優(yōu)化，所述掃描安裝組件包括臺(tái)座，所述臺(tái)座的外壁活動(dòng)連接有卡塊，所述卡塊的右側(cè)固定安裝有掃描儀外殼，所述掃描儀外殼的底端開設(shè)有凹槽，所述臺(tái)座的內(nèi)壁活動(dòng)連接有導(dǎo)輪，所述導(dǎo)輪的內(nèi)壁活動(dòng)連接有活動(dòng)塊，所述活動(dòng)塊的底端固定安裝有第二彈簧，為了實(shí)現(xiàn)掃描儀可更換的目的。

作為優(yōu)化，所述活動(dòng)桿的外壁與機(jī)器人底座的內(nèi)壁活動(dòng)連接，所述連接塊的內(nèi)壁與定滑輪的外壁活動(dòng)連接，且定滑輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)定滑輪均勻的分布在連接塊的不同高度處，為了防止兩端的牽引繩在工作時(shí)發(fā)生相互纏繞的危險(xiǎn)。

作為優(yōu)化，所述牽引繩的外壁與軸套的內(nèi)壁活動(dòng)連接，所述電機(jī)及電機(jī)的所屬結(jié)構(gòu)數(shù)量為兩組，兩組電機(jī)及電機(jī)的所屬結(jié)構(gòu)以機(jī)器人底座的垂直中心線為中心錯(cuò)位分布，為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸在進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，牽引繩回收。

作為優(yōu)化，所述活動(dòng)桿的頂端與臺(tái)座的底端固定安裝，所述凹槽的內(nèi)壁與導(dǎo)輪的外壁活動(dòng)連接，所述活動(dòng)塊的外壁與臺(tái)座的內(nèi)壁活動(dòng)連接，為了實(shí)現(xiàn)當(dāng)活動(dòng)桿移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)著臺(tái)座及其所屬結(jié)構(gòu)一起移動(dòng)。

作為優(yōu)化，所述導(dǎo)輪及導(dǎo)輪的所屬結(jié)構(gòu)數(shù)量為四組，四組導(dǎo)輪及導(dǎo)輪的所屬結(jié)構(gòu)以臺(tái)座的水平十字中心線為中心對(duì)稱均勻分布，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)掃描儀外殼的夾緊，不易發(fā)生掉落。