[實用新型]一種防插錯端拾器、機械手及機器人有效

申請號：	202022161835.9	申請日：	2020-09-27
公開（公告）號：	CN213439668U	公開（公告）日：	2021-06-15
發明（設計）人：	張三義;張弛	申請（專利權）人：	濟南達寶文汽車設備工程有限公司
主分類號：	B25J9/00	分類號：	B25J9/00;B25J15/00
代理公司：	濟南圣達知識產權代理有限公司 37221	代理人：	董雪
地址：	250000 山東省濟南市槐蔭區***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種防插錯端拾器機械手機器人
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【說明書】：

本實用新型公開了一種防插錯端拾器、機械手及機器人，包括端拾器插座和端拾器支桿，在所述端拾器插座上，與端拾器支桿相插接的端部位置設有至少一個限位槽，所述限位槽能夠根據裝配要求開啟或者封堵；所述端拾器支桿上設有至少一個限位銷，所述限位銷設置在與端拾器插座上開啟的限位槽相對應的位置時，端拾器支桿能夠插入端拾器插座并完成插接。本實用新型采用機械限位的方式，對于設定的端拾器插座，通過限位銷與限位槽的配合，只有在限位銷與限位槽完全匹配的條件下，端拾器支桿才能順利插入端拾器插座，否則會受到阻擋而無法插入，避免了由于人工失誤而導致端拾器支桿插錯的情況發生，保證了生產工序的正常運行。

技術領域

本實用新型涉及端拾器制造技術領域，尤其涉及一種防插錯端拾器、機械手及機器人。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本實用新型相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

隨著機器人/機械手代替人工的廣泛應用，大大提高生產效率及減少了人工成本。機器人/機械手在使用過程中，采用端拾器主桿/主盤的插座與端拾器支桿配合，實現對于物料或者零件的抓取；當更換下一批次的物料或者零件時，由于物料或者零件的形狀大小不同，為了實現準確抓取，需要更換不同的端拾器支桿。

目前，更換端拾器支桿的工作主要由人工完成，不可避免的存在因人為失誤更換端拾器插桿錯誤導致后續生產過程中出現故障/危險。

發明人發現，現有技術中，僅采用不同顏色來區分端拾器主桿/主盤的插座上的插孔以及與其匹配的端拾器支桿，即，對同一個插座上設有若干不同顏色的插接工位，通過支桿的顏色與插孔的顏色是否一致，來判斷支桿是否插接正確。但是，由于物料或者零件種類多樣以及工作人員勞動強度大的影響，在實際的生產過程中，這種方式仍然會出現由于人為失誤導致插錯端拾器支桿的情況。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提出了一種防插錯端拾器、機械手及機器人，通過銷軸和銷孔的配合，采用機械限位的方式，能夠避免出現端拾器支桿插錯位置的情況。

為了實現上述目的，根據本實用新型的第一個方面，提供了一種防插錯端拾器，包括端拾器插座和端拾器支桿，在所述端拾器插座上，與端拾器支桿相插接的端部位置設有至少一個限位槽，所述限位槽能夠根據裝配要求開啟或者封堵；

所述端拾器支桿上設有至少一個限位銷，所述限位銷設置在與端拾器插座上開啟的限位槽相對應的位置時，端拾器支桿能夠插入端拾器插座并完成插接。

作為進一步地方案，所述限位槽包括：用于限定端拾器支桿所適用生產工序的工序限位槽，以及用于限定端拾器支桿所匹配的插接工位的工位限位槽。

作為進一步地方案，所述端拾器支桿上設有至少兩個限位銷，其中一個限位銷為工序限位銷，用于確定端拾器支桿的適用工序；另外一個限位銷為工位限位銷，用于確定端拾器支桿在端拾器插座上的插接工位。

作為進一步地方案，所述限位銷的結構包括：圓柱體、棱錐體、圓錐體或者棱錐體。

作為進一步地方案，所述端拾器支桿上設有若干用于固定限位銷的插孔，所述限位銷與所述插孔可拆卸連接。

作為進一步地方案，所述限位銷可擇一的連接與其中一個插孔中。

作為進一步地方案，根據端拾器插座開啟的限位槽位置為端拾器插座設置唯一的編碼。

作為進一步地方案，根據端拾器支桿上限位銷的位置為端拾器支桿設置唯一的編碼。

根據本實用新型的第二個方面，提供了一種帶有端拾器結構的機械手，所述端拾器結構包括上述的防插錯端拾器。