[實用新型]一種簡化仿生四足機器

有效

• 申請號: 202022158148.1
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN213384504U
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 羅文軍;崔俊娜;劉建華;楊小軍;曹艷;李維;譚悅
• 申請（專利權）人: 桂林航天工業學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 桂林文必達專利代理事務所(特殊普通合伙) 45134
• 代理人: 張學平

本實用新型公開了一種簡化仿生四足機器，包括機架和機械腿組件，每兩個機械腿組件為一組對稱設置于機架的兩側，機械腿組件包括雙平行四邊形機構、支撐件和彈性足趾，雙平行四邊形機構包括第一電機、兩個長方環型件、第一轉軸和第二轉軸，第一電機固定連接于機架的一側，兩個長方環型件相對設置，第一轉軸與兩個長方環型件固定連接，并貫穿兩個長方環型件與第一電機的輸出端固定連接，支撐件位于兩個長方環型件之間，第二轉軸與兩個長方環型件和支撐件轉動連接，并貫穿兩個長方環型件和支撐件，彈性足趾與支撐件固定連接。實現運動靈活，行走速度快，工作空間大，承載能力強，可防護特性好，結構簡單。

技術領域

本實用新型涉及步行機器人技術領域，尤其涉及一種簡化仿生四足機器。

背景技術

隨著四足步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐；可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙；可全方位運動而無損地面：可用跨步方式跨越粗糙地面等。但是現在的機器人結構復雜。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種簡化仿生四足機器，旨在解決現在的機器人結構復雜的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種簡化仿生四足機器，包括機架和機械腿組件，所述機械腿組件的數量為四個，每兩個所述機械腿組件為一組對稱設置于所述機架的兩側，所述機械腿組件包括雙平行四邊形機構、支撐件和彈性足趾，所述雙平行四邊形機構包括第一電機、兩個長方環型件、第一轉軸和第二轉軸，所述第一電機與所述機架固定連接，并位于所述機架的一側，兩個所述長方環型件相對設置，所述第一轉軸與兩個所述長方環型件固定連接，并貫穿兩個所述長方環型件與所述第一電機的輸出端固定連接，所述支撐件位于兩個所述長方環型件之間，所述第二轉軸與兩個所述長方環型件和所述支撐件轉動連接，并貫穿兩個所述長方環型件和所述支撐件，所述彈性足趾與所述支撐件固定連接，并位于遠離兩個所述長方環型件的一側。

其中，所述機械腿組件還包括移動組件，所述移動組件包括第二電機、第一連桿、第三轉軸和第二連桿，所述第二電機與靠近所述機架的所述長方環型件固定連接，并位于兩個所述長方環型件之間，所述第一連桿位于兩個所述長方環型件遠離所述機架的一側，所述第三轉軸與所述第二電機的輸出端固定連接，且貫穿遠離所述機架的所述長方環型件，與所述第一連桿固定連接，所述第二連桿的兩端分別與所述第一連桿和所述支撐件轉動連接。

其中，所述機械腿組件還包括加強件，所述加強件的一端與所述第一轉軸轉動連接，所述加強件的另一端與所述機架固定連接。

其中，所述彈性足趾包括連接件和接觸件，所述連接件與所述支撐件固定連接，并位于遠離兩個所述長方環型件的一側，所述接觸件與所述連接件固定連接，并位于靠近地面的一側。

其中，所述簡化仿生四足機器還包括攝像組件，所述攝像組件與所述機架固定連接，并位于所述機架遠離地面的一側。

其中，所述攝像組件包括底座、第四轉軸、固定件和三個攝像頭，所述底座與所述機架固定連接，并位于所述機架遠離地面的一側，所述第四轉軸與所述底座轉動連接，并位于所述底座遠離所述機架的一側，所述固定件與所述第四轉軸固定連接，并位于所述第四轉軸遠離所述底座的一側，三個所述攝像頭與所述固定件固定連接，并均勻分布于所述固定件上。

其中，所述簡化仿生四足機器還包括照明燈，所述照明燈與所述機架固定連接，并位于所述機架的遠離四個所述機械腿組件的一側。