[實用新型]一種簡化仿生四足機器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022158148.1
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN213384504U
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設計）人: 羅文軍;崔俊娜;劉建華;楊小軍;曹艷;李維;譚悅
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林航天工業(yè)學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 桂林文必達專利代理事務所(特殊普通合伙) 45134
• 代理人: 張學平

1.一種簡化仿生四足機器，其特征在于，

包括機架和機械腿組件，所述機械腿組件的數(shù)量為四個，每兩個所述機械腿組件為一組對稱設置于所述機架的兩側(cè)，所述機械腿組件包括雙平行四邊形機構(gòu)、支撐件和彈性足趾，所述雙平行四邊形機構(gòu)包括第一電機、兩個長方環(huán)型件、第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，所述第一電機與所述機架固定連接，并位于所述機架的一側(cè)，兩個所述長方環(huán)型件相對設置，所述第一轉(zhuǎn)軸與兩個所述長方環(huán)型件固定連接，并貫穿兩個所述長方環(huán)型件與所述第一電機的輸出端固定連接，所述支撐件位于兩個所述長方環(huán)型件之間，所述第二轉(zhuǎn)軸與兩個所述長方環(huán)型件和所述支撐件轉(zhuǎn)動連接，并貫穿兩個所述長方環(huán)型件和所述支撐件，所述彈性足趾與所述支撐件固定連接，并位于遠離兩個所述長方環(huán)型件的一側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述機械腿組件還包括移動組件，所述移動組件包括第二電機、第一連桿、第三轉(zhuǎn)軸和第二連桿，所述第二電機與靠近所述機架的所述長方環(huán)型件固定連接，并位于兩個所述長方環(huán)型件之間，所述第一連桿位于兩個所述長方環(huán)型件遠離所述機架的一側(cè)，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第二電機的輸出端固定連接，且貫穿遠離所述機架的所述長方環(huán)型件，與所述第一連桿固定連接，所述第二連桿的兩端分別與所述第一連桿和所述支撐件轉(zhuǎn)動連接。

3.如權(quán)利要求1所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述機械腿組件還包括加強件，所述加強件的一端與所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述加強件的另一端與所述機架固定連接。

4.如權(quán)利要求1所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述彈性足趾包括連接件和接觸件，所述連接件與所述支撐件固定連接，并位于遠離兩個所述長方環(huán)型件的一側(cè)，所述接觸件與所述連接件固定連接，并位于靠近地面的一側(cè)。

5.如權(quán)利要求1所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述簡化仿生四足機器還包括攝像組件，所述攝像組件與所述機架固定連接，并位于所述機架遠離地面的一側(cè)。

6.如權(quán)利要求5所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述攝像組件包括底座、第四轉(zhuǎn)軸、固定件和三個攝像頭，所述底座與所述機架固定連接，并位于所述機架遠離地面的一側(cè)，所述第四轉(zhuǎn)軸與所述底座轉(zhuǎn)動連接，并位于所述底座遠離所述機架的一側(cè)，所述固定件與所述第四轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述第四轉(zhuǎn)軸遠離所述底座的一側(cè)，三個所述攝像頭與所述固定件固定連接，并均勻分布于所述固定件上。

7.如權(quán)利要求1所述的簡化仿生四足機器，其特征在于，

所述簡化仿生四足機器還包括照明燈，所述照明燈與所述機架固定連接，并位于所述機架的遠離四個所述機械腿組件的一側(cè)。