[實用新型]一種機器人自適應抓手

有效

• 申請號: 202022148550.1
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN213859324U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 張日申
• 申請（專利權）人: 廣州市鑫笙機器人設備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 廣州立凡知識產權代理有限公司 44563
• 代理人: 龍艷華

本實用新型涉及一種機器人自適應抓手，其技術方案要點是：包括固定架、第一抓手組件、第二抓手組件、及用于調整第一抓手組件和第二抓手組件的相對距離的調整機構；在所述固定架上設置有控制器；所述第一抓手組件設置在所述固定架的底部；所述調整機構與所述固定架的底部滑動連接；所述第二抓手組件與所述調整機構固定連接；在所述第二抓手組件上設置有行程開關；所述控制器分別電連接所述調整機構與行程開關。本申請的機器人自適應抓手，能根據抓取冰箱的規格和大小，自動調整第一抓手組件和第二抓手組件的相對距離，實用性更強。

技術領域

本實用新型涉及冰箱加工技術領域，更具體地說，它涉及一種機器人自適應抓手。

背景技術

在目前的冰箱、冷柜生產過程中，通常需要采用機器人對冰箱進行抓取。

但現有的機器人，其抓手之間的間距一般是固定的，因此只能抓取特定大小的冰箱；但不同規格的冰箱，其間距是不同的，因此現有的機器人抓手不能針對多種規格的冰箱進行夾取，需要準備多種規格的機器人抓手，適應性較差，不利于抓取工作的進行。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種機器人自適應抓手，能根據抓取冰箱的規格和大小，自動調整第一抓手組件和第二抓手組件的相對距離，實用性更強。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種機器人自適應抓手，包括固定架、第一抓手組件、第二抓手組件、及用于調整第一抓手組件和第二抓手組件的相對距離的調整機構；在所述固定架上設置有控制器；所述第一抓手組件設置在所述固定架的底部；所述調整機構與所述固定架的底部滑動連接；所述第二抓手組件與所述調整機構固定連接；在所述第二抓手組件上設置有行程開關；所述控制器分別電連接所述調整機構與行程開關。

進一步地，所述第一抓手組件包括第一安裝架、第一安裝板和若干第一連接桿；所述第一安裝架設置在所述固定架的底部；若干所述第一連接桿的一端均與所述第一安裝板固定連接，另一端均設置有第一吸盤。

進一步地，所述調整機構包括氣缸、固定座和滑板；所述固定座設置在所述滑板上；所述氣缸的一端設置在所述固定架的底部，另一端與所述固定座固定連接；所述滑板的頂部與所述固定架的底部滑動連接；所述第二抓手組件設置在所述滑板的底部；所述氣缸電連接所述控制器。

進一步地，在所述滑板的一端設置有第一滑塊；所述第一滑塊上設置有第一滑槽；在所述固定板的底部設置有與所述第一滑槽滑動連接的第一滑軌。

進一步地，在所述滑板的另一端設置有第二滑塊；所述第二滑塊上設置有第二滑槽；在所述固定板的底部設置有與所述第二滑槽滑動連接的第二滑軌。

進一步地，所述第二抓手組件包括第二安裝架、第二安裝板和若干第二連接桿；所述第二安裝架設置在所述滑板的底部；若干所述第二連接桿的一端均與所述第二安裝板活動連接，另一端均設置有第二吸盤；所述行程開關設置在所述第二安裝架上、且與其中一個所述第二連接桿的一端呈相對設置。

進一步地，在所述固定架的四個端點均設置有連接塊。

綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型的抓手，可通過調整機構帶動第二抓手組件沿固定架的底部滑動，從而實現第一抓手組件和第二抓手組件之間相對距離的調整，在第一抓手組件和第二抓手組件抓取住冰箱后，冰箱會向兩側擠壓第一抓手組件和第二抓手組件，第二抓手組件在冰箱的擠壓下沿固定架滑動，待第二抓手組件滑動至與行程開關接觸時，行程開關會通過控制器控制調整機構停止工作，此時第一抓手組件和第二抓手組件會牢牢抓取住冰箱，實現冰箱的抓取工作；適應性和實用性更高，有利于提高抓取過程的工作效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型另一角度的結構示意圖；