[實用新型]支撐解鎖結構及手術輔助機器人系統

有效

• 申請號: 202022136246.5
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN213465870U
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李盛
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61G13/12
• 分類號: A61G13/12
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 杜萌

1.一種支撐解鎖結構，其特征在于，設置于手術輔助機器人系統的支撐臂，并與病床系統的頭架機構連接，所述支撐解鎖結構包括：

頭架適配機構，包括與所述頭架機構連接的適配組件以及安裝所述適配組件的安裝板；以及

夾緊機構，設置于所述支撐臂，并夾持所述安裝板，所述夾緊機構具有解鎖狀態與鎖定狀態，當所述頭架適配機構受到的拖拽力超出所述夾緊機構的閾值，所述夾緊機構處于解鎖狀態，所述安裝板可相對于所述夾緊機構運動；所述夾緊機構處于鎖定狀態，所述安裝板固定于所述夾緊機構中。

2.根據權利要求1所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾緊機構包括連接板以及夾持組件，所述連接板安裝于所述支撐臂，所述夾持組件設置于所述連接板，且所述夾持組件夾持所述安裝板。

3.根據權利要求2所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾持組件包括固定架、設置于所述固定架中的彈性件以及設置于所述彈性件端部的抵接件，所述固定架與所述連接板連接，所述抵接件在所述彈性件的彈性力作用下可與所述安裝板抵接。

4.根據權利要求3所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾持組件還包括調節件，所述調節件可運動設置于所述固定架中，并與所述彈性件抵接，所述調節件用于調節所述彈性件的彈性力。

5.根據權利要求3所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述安裝板具有與所述抵接件配合的限位槽，所述抵接件可移入或移出所述限位槽。

6.根據權利要求3至5任一項所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾持組件的數量為多個，多個所述夾持組件對稱設置于所述安裝板的兩側，且每側所述夾持組件的數量為至少一個。

7.根據權利要求2所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾持組件包括設置于所述連接板的夾緊套、可運動設置于所述夾緊套中的鎖緊件以及設置于所述鎖緊件端部的壓片，所述壓片與所述安裝板抵接，所述鎖緊件用于調節所述壓片與所述安裝板之間的抵接力。

8.根據權利要求2所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾緊機構還包括導向組件，所述安裝板通過所述導向組件與所述連接板連接，通過所述導向組件使所述安裝板與可相對所述連接板移動；

所述導向組件包括第一導向件與第二導向件，所述第一導向件設置于所述安裝板，所述第二導向件設置于所述連接板，所述第一導向件與所述第二導向件滑動配合。

9.根據權利要求2、3或7任一項所述的支撐解鎖結構，其特征在于，所述夾緊機構還包括摩擦件，所述摩擦件設置于所述連接板，并與所述安裝板抵接。

10.一種手術輔助機器人系統，其特征在于，包括手術輔助機器人、設置于所述手術輔助機器人的手術機械臂與支撐臂、以及如權利要求1至9任一項所述的支撐解鎖結構；

所述支撐解鎖結構設置于所述支撐臂，所述支撐臂可通過支撐解鎖結構支撐頭架機構，所述手術機械臂用于對進行手術，所述手術輔助機器人控制所述手術機械臂與所述支撐臂運動。