[實用新型]一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人

有效

• 申請號: 202022132892.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN213821208U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 郭雷;石兆婷;賈美霞
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人，其包括機械腿，連接件，第一舵機，第二舵機，第三舵機，上殼體，下殼體，底座，轉盤，芯片，上部組合運動件；通過芯片對“第一關節”、“第二關節”、“第三關節”、“第四關節”的控制，該機器人的機械腿可實現吸盤式或行走式的切換，以實現在平地或高空的玻璃清潔工作；通過芯片對“第五關節”、旋轉臂電機的控制，該機器人可實現上部組合運動件、電動推桿及電動清潔裝置的360°無死角轉動；通過芯片對“第六關節”、“第七關節”的控制，該機器人可實現驅動大臂、電動推桿的全方位擺動；該機器人在遇到移動障礙時，可通過驅動大臂、電動推桿的擺動及伸縮運動調節臂展長短來實現幕墻清潔功能。

技術領域

本實用新型涉及吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人技術領域，是一種新型的六足機器人結構。

背景技術

隨著給我國國民經濟的快速發展，城市化步伐的加快，高樓大廈已經成為城市內必不可少的一道亮麗的風景線，那么高空玻璃幕墻清潔也就成了一大難題，目前大部分高空玻璃幕墻清潔任務是由人工完成的，此任務高空作業，危險系數極高，基于此背景下，本實用新型設計的吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人可以代替人工完成此項危險工作。

發明內容

本實用新型主要目的在于根據仿生原理設計一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人，該機器人在六個機械腿底部均附有負壓真空吸盤，在真空設備的作用下可以使得機器人吸附在玻璃上，并根據玻璃的長度、寬度，適度調節機器人的驅動臂及電動推桿，從而代替人類完成高空危險作業。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案實現：本實用新型公開了一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人，一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機器人，包括機械腿，連接件，第一舵機，第二舵機，第三舵機，上殼體，下殼體，底座，轉盤，芯片，上部組合運動件，其特征在于：所述的機械腿包括真空吸盤，爪型腳趾，彈簧，手臂控制液壓伸縮桿，置步電機，大腿固定栓；所述的真空吸盤通過真空設備連接口連接真空設備進行吸放作業，所述的爪性腳趾通過螺栓與手臂控制液壓伸縮桿相連接，通過手臂控制液壓伸縮桿的收縮、延長，可以將三個腳趾放下當作一個可行走的機械腿；所述的置步電機用于控制機械腿的移動行走，所述的彈簧對真空吸盤起到一定的緩沖作用；所述的連接件包括固定連接件，u形連接件Ⅰ，u形連接件Ⅱ；所述的固定連接件位于第一舵機和第二舵機之間，且使第一舵機與第二舵機固定連接；所述的u形連接件Ⅰ的后座通過螺栓與u形連接件Ⅱ的后座分別交叉固定連接；所述第一舵機的連接端通過彈性墊片與機械腿活動連接；所述的第二舵機的連接端通過彈性墊片與u形連接件Ⅰ的u形口分別活動連接；所述的第三舵機的連接端通過彈性墊片與u形連接件Ⅱ的u形口活動連接；所述的底座，轉盤，芯片均放置在上殼體上；所述的上部組合運動件包括第四舵機，第五舵機，第六舵機，第七舵機，驅動臂座，驅動大臂，連桿，旋轉臂電機，腕部電機齒輪箱，旋轉法蘭，電動推桿，電動清潔裝置；所述的電動推桿包括推桿，套筒，電機；所述的電動清潔裝置包括電動清潔圓盤，噴頭，泡沫儲備箱；所述的底座上方的轉盤用來控制上部組合運動件的360°轉動；所述的驅動臂座通過螺栓與驅動大臂和連桿連接；所述的第四舵機和第五舵機用來控制驅動大臂的擺動；驅動大臂通過螺栓與腕部電機齒輪箱連接；所述的第六舵機和第七舵機用來控制電動推桿的擺動；所述的腕部電機齒輪箱通過旋轉法蘭與電動推桿連接；電動推桿與電動清潔裝置連接，電動推桿可實現360°無死角轉動，電動清潔裝置中心有一個噴頭，用來噴灑泡沫清潔劑。

優選的，所述的機器腿可以通過手臂控制液壓伸縮桿的伸縮實現兩用式，一種是吸盤式，一種是行走式。

優選的，所述的上部組合運動件在轉盤的帶動下可以進行360°轉動。

優選的，在第四舵機和第五舵機的帶動下，驅動大臂可以實現擺動、伸展運動。

優選的，在第六舵機和第七舵機的帶動下，電動推桿和電動清潔裝置可以實現擺動、伸展運動。

優選的，所述的電動推桿和電動清潔裝置可以在旋轉臂電機的帶動下實現360°無死角轉動。