[實用新型]一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022132892.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN213821208U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭雷;石兆婷;賈美霞
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，包括機(jī)械腿，連接件，第一舵機(jī)，第二舵機(jī)，第三舵機(jī)，上殼體，下殼體，底座，轉(zhuǎn)盤，芯片，上部組合運(yùn)動件，其特征在于：所述的機(jī)械腿包括真空吸盤，爪型腳趾，彈簧，手臂控制液壓伸縮桿，置步電機(jī)，大腿固定栓；所述的真空吸盤通過真空設(shè)備連接口連接真空設(shè)備進(jìn)行吸放作業(yè)，所述的爪型腳趾通過螺栓與手臂控制液壓伸縮桿相連接，通過手臂控制液壓伸縮桿的收縮、延長，可以將三個腳趾放下當(dāng)作一個可行走的機(jī)械腿；所述的置步電機(jī)用于控制機(jī)械腿的移動行走；所述的彈簧對真空吸盤起到緩沖作用；所述的連接件包括固定連接件，u形連接件Ⅰ，u形連接件Ⅱ；所述的固定連接件位于第一舵機(jī)和第二舵機(jī)之間，且使第一舵機(jī)與第二舵機(jī)固定連接；所述的u形連接件Ⅰ的后座通過螺栓與u形連接件Ⅱ的后座分別交叉固定連接；所述第一舵機(jī)的連接端通過彈性墊片與機(jī)械腿活動連接；所述的第二舵機(jī)的連接端通過彈性墊片與u形連接件Ⅰ的u形口分別活動連接；所述的第三舵機(jī)的連接端通過彈性墊片與u形連接件Ⅱ的u形口活動連接；所述的底座，轉(zhuǎn)盤，芯片均放置在上殼體上；所述的上部組合運(yùn)動件包括第四舵機(jī)，第五舵機(jī)，第六舵機(jī)，第七舵機(jī)，驅(qū)動臂座，驅(qū)動大臂，連桿，旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)，腕部電機(jī)齒輪箱，旋轉(zhuǎn)法蘭，電動推桿，電動清潔裝置；所述的電動推桿包括推桿，套筒，電機(jī)；所述的電動清潔裝置包括電動清潔圓盤，噴頭，泡沫儲備箱；所述的底座上方的轉(zhuǎn)盤用來控制上部組合運(yùn)動件的360°轉(zhuǎn)動；所述的驅(qū)動臂座通過螺栓與驅(qū)動大臂和連桿連接；所述的第四舵機(jī)和第五舵機(jī)用來控制驅(qū)動大臂的擺動；驅(qū)動大臂通過螺栓與腕部電機(jī)齒輪箱連接；所述的第六舵機(jī)和第七舵機(jī)用來控制電動推桿的擺動；所述的腕部電機(jī)齒輪箱通過旋轉(zhuǎn)法蘭與電動推桿連接，電動推桿與電動清潔裝置連接，電動推桿可實現(xiàn)360°無死角轉(zhuǎn)動，電動清潔裝置中心有一個噴頭，用來噴灑泡沫清潔劑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：機(jī)械腿可以通過手臂控制液壓伸縮桿的伸縮實現(xiàn)兩用式，一種是吸盤式，一種是行走式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：上部組合運(yùn)動件在轉(zhuǎn)盤的帶動下可以進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：在第四舵機(jī)和第五舵機(jī)的帶動下，驅(qū)動大臂可以實現(xiàn)擺動、伸展運(yùn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：在第六舵機(jī)和第七舵機(jī)的帶動下，電動推桿和電動清潔裝置可以實現(xiàn)擺動、伸展運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：電動推桿和電動清潔裝置可以在旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)的帶動下實現(xiàn)360°無死角轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：電動推桿中的推桿通過電機(jī)的作用在套筒中往復(fù)運(yùn)動，實現(xiàn)電動清潔裝置的伸縮運(yùn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：在遇到障礙物無法移動時，可以通過驅(qū)動大臂、電動推桿的擺動、伸縮運(yùn)動調(diào)節(jié)臂展長短來實現(xiàn)幕墻清潔功能。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：在手臂控制液壓伸縮桿的帶動下，可以通過將吸盤式機(jī)械腿切換為行走式機(jī)械腿來用于水平地板清潔。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種吸盤式高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人，其特征是：電動清潔裝置上附有噴灑清潔劑的噴頭。