[實用新型]工業機器人隨動安全裝置

有效

• 申請號: 202022117692.1
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN213412054U
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 魏杰;馬陽;單春陽;侯俊舟
• 申請（專利權）人: 遼寧建筑職業學院
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 北京市東方至睿知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11485
• 代理人: 史惠莉

工業機器人隨動安全裝置涉及一種工業機器人隨動安全裝置。主要是為解決目前工業機器人的安全防護方法阻止人員近距離觀察工作中存在的問題和近距離的手動操作等問題而設計的。它包括若干個紅外傳感器，這些紅外傳感器分別安裝在工業機器人各運動軸或關節的不同面上，每個紅外傳感器都通過通訊線分別與各自的信號轉換模塊連接，這些信號轉換模塊分別通過反饋線與工業機器人I/O模塊連接。優點是方便工業機器人工作過程中近距離觀察工作中存在的問題和近距離的手動操作。

技術領域：

本實用新型涉及一種工業機器人隨動安全裝置。

背景技術：

工業機器人在工作過程中，工作范圍大，機械臂工作行程路線是由工業機器人運動算法決定，行程范圍大、路線復雜且不可預知。

因此在工業機器人編程、調試以及生產線中工作狀態下，機械臂容易撞傷對其它設備調試、維護過程中的人員，存在嚴重的安全隱患。

目前工業機器人的安全防護方法一種是在機器人或生產線外圍上防護欄，阻止人員進入；另一種是在工業機器人工作站四周安裝光學柵欄，有人員進入時工業機器人工作站斷電。

以上兩種方法存在的問題一是大范圍阻止人員進入同時也阻止了人員近距離觀察工作中存在的問題和近距離的手動操作，以及對其它設備的調試維護；二是工業機器人斷電后重啟，難以繼續執行中斷的程序。

發明內容：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種不用大范圍設置防護欄，方便工業機器人工作過程中近距離觀察工作中存在的問題和近距離的手動操作，也方便對生產產線中其它設備進行調試維護的工業機器人隨動安全裝置。

上述目的是這樣實現的：它包括若干個紅外傳感器，這些紅外傳感器分別安裝在工業機器人各運動軸或關節的不同面上，每個紅外傳感器都通過通訊線分別與各自的信號轉換模塊連接，這些信號轉換模塊分別通過反饋線與工業機器人I/O模塊連接。

當工業機器人啟動后，信號轉換模塊通電，紅外傳感器電路啟動。當有人體出現在工業機器人紅外傳感器檢測范圍內（該安全距離為1米以內且距離可調）時，紅外傳感器發出開關信號，信號轉換模塊就會發出暫停信號，工業機器人在運行過程中暫停一切運動，以保證人身安全。當人體離開到安全距離以外時，按下工業機器人手持控制器上的“暫?！辨I后，工業機器人會繼續向后執行程序。

本實用新型的優點是：1．紅外傳感器隨工業機器人機械臂一起運動，提供隨動安全防護，不用大范圍設置防護欄，方便工業機器人工作過程中近距離觀察工作中存在的問題和近距離的手動操作，也方便對生產產線中其它設備進行調試維護。

2．紅外傳感器電路自帶開關，既可以在工業機器人運行過程中打開提供隨動防護，也可以在工業機器人近距離調試編程中關閉該項功能。

3．出現安全問題后信號轉換模塊是與工業機器人暫停功能健連接，實現運動暫停功能，安全問題解除后通過按暫停健可以繼續執行中斷的程序，避免了整體斷電后程序無法繼續執行問題。

附圖說明：

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式：

下面結合圖1對本實用新型做進一步說明；

它包括若干個紅外傳感器1，這些紅外傳感器分別安裝在工業機器人2各運動軸或關節的不同面上，每個紅外傳感器都通過通訊線分別與各自的信號轉換模塊3連接，這些信號轉換模塊分別通過反饋線與工業機器人I/O模塊4連接。