[實用新型]機器人抱閘狀態監控裝置有效

申請號：	202022113190.1	申請日：	2020-09-24
公開（公告）號：	CN213616744U	公開（公告）日：	2021-07-06
發明（設計）人：	張宏偉;程小猛;陳宏偉;許楠;楊躒	申請（專利權）人：	中科新松有限公司
主分類號：	B25J13/00	分類號：	B25J13/00;B25J19/00;G01R19/165;G01R29/02
代理公司：	北京科石知識產權代理有限公司 11595	代理人：	李艷霞
地址：	201206 上海市浦東新區自由貿***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	機器人狀態監控裝置
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【權利要求書】：

1.一種機器人抱閘狀態監控裝置，其特征在于，包括抱閘控制電路、抱閘線圈、采樣電阻、電流放大器和伺服驅動器；所述抱閘控制電路與抱閘線圈連接，所述抱閘線圈與采樣電阻的一端連接，所述采樣電阻的另一端接地；所述抱閘線圈與電流放大器的負輸入端連接，所述電流放大器的正輸入端接地；所述電流放大器的輸出端與伺服驅動器的輸入端連接，所述伺服驅動器的輸出端與抱閘控制電路連接。

2.根據權利要求1所述的機器人抱閘狀態監控裝置，其特征在于，還包括第一濾波電容，所述第一濾波電容并聯在所述采樣電阻的兩端。

3.根據權利要求1或2所述的機器人抱閘狀態監控裝置，其特征在于，還包括濾波電路，所述濾波電路的一端與電流放大器的輸出端連接，其另一端與所述伺服驅動器的輸入端連接。

4.根據權利要求3所述的機器人抱閘狀態監控裝置，其特征在于，所述濾波電路采用RC濾波電路，所述RC濾波電路包括濾波電阻和第二濾波電容；所述濾波電阻的一端與電流放大器的輸出端連接，其另一端與所述伺服驅動器的輸入端連接；所述第二濾波電容的一端與所述伺服驅動器的輸入端連接，其另一端接地。

5.根據權利要求1或2所述的機器人抱閘狀態監控裝置，其特征在于，所述伺服驅動器中預設有通過示波器抓取的抱閘電流波形圖。

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