[實用新型]機器人抱閘狀態監控裝置

有效

• 申請號: 202022113190.1
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN213616744U
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 張宏偉;程小猛;陳宏偉;許楠;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/00;G01R19/165;G01R29/02
• 代理公司: 北京科石知識產權代理有限公司 11595
• 代理人: 李艷霞

本實用新型提供了一種機器人抱閘狀態監控裝置，其包括抱閘控制電路、抱閘線圈、采樣電阻、電流放大器和伺服驅動器；抱閘控制電路與抱閘線圈連接，抱閘線圈與采樣電阻的一端連接，采樣電阻的另一端接地；抱閘線圈與電流放大器的負輸入端連接，電流放大器的正輸入端接地；電流放大器的輸出端與伺服驅動器的輸入端連接，伺服驅動器的輸出端與抱閘控制電路連接。本實用新型通過在伺服驅動器的抱閘控制回路中增加高精度的電流采樣電阻，采樣電阻實時采集抱閘回路的電流，伺服驅動器通過對采集的電流進行處理，判定當前抱閘的狀態是否正常，從而能夠達到對抱閘狀態監控的目的。

技術領域

本實用新型屬于機器人抱閘控制技術領域，具體涉及一種機器人抱閘狀態監控裝置。

背景技術

目前，機器人伺服驅動器僅是控制盤式抱閘的開關動作，缺少對抱閘電流的實時監控。對抱閘狀態的檢測方式一般是單獨設計抱閘力矩測試功能，監測抱閘維持力矩是否滿足設計值，從而實現對抱閘狀態的監控，這種方法只能監控抱閘閉合狀態所能承受的負載力矩，無法監控盤式抱閘是否正常松開。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本實用新型提供了一種機器人抱閘狀態監控裝置。

根據本實用新型實施例，本實用新型提供了一種機器人抱閘狀態監控裝置，其包括抱閘控制電路、抱閘線圈、采樣電阻、電流放大器和伺服驅動器；所述抱閘控制電路與抱閘線圈連接，所述抱閘線圈與采樣電阻的一端連接，所述采樣電阻的另一端接地；所述抱閘線圈與電流放大器的負輸入端連接，所述電流放大器的正輸入端接地；所述電流放大器的輸出端與伺服驅動器的輸入端連接，所述伺服驅動器的輸出端與抱閘控制電路連接。

上述機器人抱閘狀態監控裝置中，還包括第一濾波電容，所述第一濾波電容并聯在所述采樣電阻的兩端。

上述機器人抱閘狀態監控裝置中，還包括濾波電路，所述濾波電路的一端與電流放大器的輸出端連接，其另一端與所述伺服驅動器的輸入端連接。

進一步地，所述濾波電路采用RC濾波電路，所述RC濾波電路包括濾波電阻和第二濾波電容；所述濾波電阻的一端與電流放大器的輸出端連接，其另一端與所述伺服驅動器的輸入端連接；所述第二濾波電容的一端與所述伺服驅動器的輸入端連接，其另一端接地。

上述機器人抱閘狀態監控裝置中，所述伺服驅動器中預設有通過示波器抓取的抱閘電流波形圖。

根據本實用新型的上述具體實施方式可知，至少具有以下有益效果：本實用新型機器人抱閘狀態監控裝置通過在伺服驅動器的抱閘控制回路中增加高精度的電流采樣電阻，采樣電阻實時采集抱閘回路的電流，伺服驅動器通過對采集的電流進行處理，判定當前抱閘的狀態是否正常，從而達到對抱閘狀態監控的目的。

應了解的是，上述一般描述及以下具體實施方式僅為示例性及闡釋性的，其并不能限制本實用新型所欲主張的范圍。

附圖說明

下面的所附附圖是本實用新型的說明書的一部分，其示出了本實用新型的實施例，所附附圖與說明書的描述一起用來說明本實用新型的原理。

圖1為本實用新型具體實施方式提供的一種機器人抱閘狀態監控裝置的結構示意圖。

圖2為磁式抱閘開關動作正常情況下，使用示波器抓取的抱閘電流波形圖。

圖3為磁式抱閘開關動作不正常情況下，使用示波器抓取的抱閘電流波形圖。

附圖標記說明：

1、抱閘控制電路；

2、抱閘線圈；

3、采樣電阻；

4、第一濾波電容；

5、電流放大器；