[實用新型]一種碼垛機器人

有效

• 申請號: 202022100688.4
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN213833710U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 江凡;李正言;姜文亮
• 申請（專利權）人: 普羅格智芯科技（湖北）有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 陳鴻偉

1.一種碼垛機器人，其特征在于，包括：基座、伸縮機構和抓取機構；

所述基座包括豎直設置的第一旋轉軸，所述伸縮機構通過所述第一旋轉軸可轉動的連接在所述基座上；

所述抓取機構包括連接板、導軌、第一滑板、第二滑板、第一勾爪和第二勾爪；

所述連接板與所述伸縮機構連接；

所述導軌固定安裝在所述連接板上相背于所述伸縮機構的端面；

所述第一滑板和所述第二滑板相互平行，均設于所述導軌上，可沿所述導軌滑動；

所述第一勾爪鉸接在所述第一滑板的板面，所述第二勾爪鉸接在所述第二滑板的板面，所述第一勾爪與所述第二勾爪之間形成可開合的抓取空間。

2.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人，其特征在于，所述伸縮機構包括旋轉臺、支撐柱、第二旋轉軸、第一臂部、第二臂部、第一鉸接軸、第二鉸接軸、第三鉸接軸和第四鉸接軸；

所述旋轉臺與所述第一旋轉軸固定連接；

所述支撐柱通過所述第二旋轉軸與所述旋轉臺連接，所述第二旋轉軸的旋轉軸線與所述第一旋轉軸垂直；

所述第二臂部包括第一端、第二端和第三端，所述第一端位于所述第二端和所述第三端之間；

所述第二鉸接軸設于所述支撐柱遠離所述旋轉臺的一端，所述第二臂部的第一端通過所述第二鉸接軸與所述支撐柱鉸接；

所述抓取機構通過所述第三鉸接軸與所述第二臂部的第二端鉸接；

所述第一臂部一端通過所述第一鉸接軸與所述旋轉臺鉸接，另一端通過所述第四鉸接軸與所述第二臂部的第三端鉸接；

所述第一鉸接軸、第二鉸接軸、第三鉸接軸和第四鉸接軸均與所述第二旋轉軸平行。

3.根據權利要求2所述的一種碼垛機器人，其特征在于，所述碼垛機器人還包括聯動架，所述聯動架包括旋轉部、第一連桿、第二連桿、三角架、第五鉸接軸、第六鉸接軸、第七鉸接軸和第八鉸接軸；

所述旋轉部與所述支撐柱連接，可相對所述支撐柱旋轉，旋轉軸線與所述第二旋轉軸平行；

所述三角架包括第一角端、第二角端和第三角端，所述第一角端位于所述第二角端和所述第三角端之間，所述第一角端通過所述第二鉸接軸與所述支撐柱鉸接；

所述第二角端通過所述第五鉸接軸與所述第一連桿的一端鉸接，所述第一連桿的另一端通過所述第八鉸接軸與所述旋轉部鉸接；

所述第三角端通過所述第六鉸接軸與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿的另一端通過所述第七鉸接軸與所述抓取機構鉸接；

所述第五鉸接軸、第六鉸接軸、第七鉸接軸和第八鉸接軸均與所述第一鉸接軸平行。

4.根據權利要求3所述的一種碼垛機器人，其特征在于，所述連接板包括底板和側板，所述側板與所述底板垂直并與所述底板固定連接，所述第三鉸接軸和所述第七鉸接軸均設于所述側板上。

5.根據權利要求4所述的一種碼垛機器人，其特征在于，還包括第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第三旋轉軸、第四驅動機構、第五驅動機構和第六驅動機構；

所述第一驅動機構與所述第一旋轉軸連接，用于驅動所述第一旋轉軸旋轉；

所述第二驅動機構與所述第二旋轉軸連接，用于驅動所述第二旋轉軸旋轉；

所述第三旋轉軸固定連接于所述底板相背于所述導軌的端面，所述第三旋轉軸與所述第一旋轉軸平行；

所述第三驅動機構與所述第三旋轉軸連接，用于驅動所述第三旋轉軸旋轉；

所述第四驅動機構與所述第一滑板連接，用于驅動所述第一滑板沿所述導軌滑動；

所述第五驅動機構與所述第二滑板連接，用于驅動所述第二滑板沿所述導軌滑動；

所述第六驅動機構與所述旋轉部連接，用于驅動所述旋轉部旋轉。

6.根據權利要求5所述的一種碼垛機器人，其特征在于，所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構、所述第五驅動機構和所述第六驅動機構均為伺服電機。