[實用新型]升降裝置和具有其的底盤行走裝置

有效

• 申請號: 202022082947.5
• 申請日: 2020-09-21
• 公開（公告）號: CN213676951U
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 趙岳;延偉;張格森;李雷
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

本實用新型公開了一種升降裝置和具有其的底盤行走裝置，所述升降裝置包括：安裝座、支撐桿、導向桿、升降桿以及驅動組件。其中，所述支撐桿設于所述安裝座上；所述導向桿設于所述安裝座上，且套設在所述支撐桿的外部，所述導向桿和所述支撐桿之間限定出導向通道；所述升降桿可活動地套設于所述導向通道內；所述驅動組件設于所述升降桿和所述支撐桿之間，所述驅動組件適于驅動所述升降桿沿所述導向通道進行升降動作。根據本實用新型實施例的升降裝置，通過驅動組件驅動升降桿進行升降運動，可以快速調整升降桿和安裝座之間的距離，結構簡單，升降過程穩定。

技術領域

本實用新型涉及行走機構技術領域，尤其是涉及一種升降裝置和具有其的底盤行走裝置。

背景技術

自動導引運輸車可以全方位移動，一般由電驅舵輪和全向輪等組成，已在建筑機器人領域大量應用，但由于其結構緊湊，承載能力較小，因此行走時對地面平整度具有一定要求，當在平整度較差的路面行走時，存在越障能力不足的問題，可能出現某個舵輪不能充分觸地，進而導致地盤晃動比較厲害，影響底盤導航精度，行走方向發生偏離。

發明內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型的一個目的在于提出一種升降裝置，所述升降裝置結構簡單，升降過程穩定。

本實用新型還提出了一種具有上述升降裝置的底盤行走裝置。

根據本實用新型實施例的升降裝置包括：安裝座；支撐桿，所述支撐桿設于所述安裝座上；導向桿，所述導向桿設于所述安裝座上，且套設在所述支撐桿的外部，所述導向桿和所述支撐桿之間限定出導向通道；升降桿，所述升降桿可活動地套設于所述導向通道內；驅動組件，所述驅動組件設于所述升降桿和所述支撐桿之間，所述驅動組件適于驅動所述升降桿沿所述導向通道進行升降動作。

根據本實用新型實施例的升降裝置，通過支撐桿和導向桿限定出導向通道，使得升降桿的升降過程較為穩定，通過驅動組件驅動升降桿進行升降運動，可以快速調整升降桿和安裝座之間的距離，結構簡單，升降過程穩定。

另外，根據本實用新型的升降裝置，還可以具有如下附加的技術特征：

在本實用新型的一些實施例中，所述升降桿套設在所述支撐桿的外周壁上，所述升降桿和所述支撐桿之間限定出容納空間，所述驅動組件設于所述容納空間內。

可選地，所述容納空間的頂部設有第一密封圈，所述容納空間的底部設有第二密封圈，所述第一密封圈和所述第二密封圈適于與所述升降桿、所述支撐桿配合，以密封所述容納空間。

可選地，所述驅動組件包括：第三密封圈，所述第三密封圈設于所述支撐桿上，以將所述容納空間沿升降方向分隔出第一子腔和第二子腔；第一液壓油管，所述第一液壓油管設于所述升降桿和所述支撐桿中的一個上，所述第一液壓油管與所述第一子腔聯通；第二液壓油管，所述第二液壓油管設于所述升降桿和所述支撐桿中的一個上，所述第二液壓油管與所述第二子腔聯通。

本實用新型還提出了以中具有上述升降裝置的底盤行走裝置。

根據本實用新型實施例的底盤行走裝置包括：底盤模塊；行走模塊，所述行走模塊設于所述底盤模塊的下端，以帶動所述底盤模塊行走；升降模塊，所述升降模塊設于所述行走模塊和所述底盤模塊之間，所述升降模塊包括升降裝置。

根據本實用新型實施例的底盤行走裝置，通過底盤裝置可以較好地進行物品搬運或承載設備，通過設置行走模塊，使得底盤行走裝置具有較高的行走靈活性，通過在底盤模塊和行走模塊之間設置升降模塊，使得底盤行走裝置可以根據當面的路面狀況靈活調整行走模塊與底盤模塊之間的距離，保證行走模塊有效觸地，以較好的保持行進方向，降低了底盤行走裝置行進過程中因路面平整度較差發生晃動的可能性，抗傾覆性強，行進過程穩定。