[實用新型]一種新型多自由度機器人抓手

有效

• 申請號: 202022059515.2
• 申請日: 2020-09-19
• 公開（公告）號: CN213765892U
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 胡明
• 申請（專利權）人: 遼寧中科電氣設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及機器人抓手技術領域，且公開了一種新型多自由度機器人抓手，包括支板a，所述支板a的頂端左側固定安裝有轉動電機a，所述轉動電機a的電機軸軸頭固定安裝有螺紋桿a，所述螺紋桿a外表面的兩側均螺旋連接有連接桿a。該裝置通過設置的轉動電機a、轉動電機b和轉動電機c，在使用時，若待夾取產品的形狀為立方體等形狀，直接啟動轉動電機a，驅使兩個夾塊對產品進行夾取即可，若待夾取產品的形狀為球狀，則可以啟動轉動電機b將支板b旋轉90度，然后啟動轉動電機c，驅使兩個連接桿b移動，使得兩個夾爪配合兩個夾塊完成對球狀產品的夾取，相較于現有技術，本申請適用于更多形狀的產品夾取，有效提高了現有技術的實用性。

技術領域

本實用新型涉及機器人抓手技術領域，具體為一種新型多自由度機器人抓手。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，在日常的生產活動中，有的機器人需要安裝抓手，抓手上的用電元件配合機器人內部的程序實現對產品的抓取。

經檢索，現有專利(公開號為CN211440051U)的一種機器人抓手，包括基板，所述基板的頂部外壁開有兩個條形孔，所述基板的頂部外壁固定連接有兩個支撐板，兩個支撐板的頂端固定連接有同一個安裝板，兩個支撐板靠近底部的側壁均開有圓孔，兩個圓孔的內壁通過軸承轉動連接有同一個橫軸，橫軸的外壁開有兩組螺紋，兩組螺紋的螺旋方向相反，兩組螺紋分別位于支撐板的兩側，橫軸的外壁螺紋套接有兩個滑套，兩個滑套的底部均設有夾臂機構。本實用新型是一種機器人用到的抓手，抓手抓取產品時的夾持的穩定性較好，可以避免在抓手夾取產品的時候掉落，提高了機器人抓手的實用性。

現有的技術存在以下技術問題：

現有技術在使用時，所夾取產品的形狀是特定的，不同的產品需要更換不同的機器人抓手，使用起來較為不便。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種新型多自由度機器人抓手，具備可以夾取不同形狀規格產品等優點，解決了現有技術在使用時，所夾取產品的形狀是特定的，不同的產品需要更換不同的機器人抓手，使用起來較為不便的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種新型多自由度機器人抓手，包括支板a，所述支板a的頂端左側固定安裝有轉動電機a，所述轉動電機a的電機軸軸頭固定安裝有螺紋桿a，所述螺紋桿a外表面的兩側均螺旋連接有連接桿a，所述連接桿a的底端固定安裝有夾塊；

所述支板a的頂側中部固定安裝有支塊，所述支塊的頂端固定安裝有轉動電機b，所述轉動電機b的電機軸軸頭固定安裝有支板b，所述支板b的頂端左側固定安裝有轉動電機c，所述轉動電機c的電機軸軸頭固定安裝有螺紋桿b，所述螺紋桿b外表面的兩側均螺旋連接有連接桿b，所述連接桿b底側的水平方向朝內一端固定安裝有夾爪；

所述支板b的上側設置有連接架，且連接架左右兩側內壁的下端分別與支板b的左右兩端固定連接。

優選的，所述螺紋桿a外表面兩側的螺紋方向相反，所述螺紋桿b外表面兩側的螺紋方向相反。

通過上述方案，能夠在旋轉螺紋桿a或螺紋桿b使，使得兩個連接桿a或兩個連接桿b朝相反或相對的方向移動。

優選的，所述螺紋桿a活動貫穿支塊的一側至另一側。

通過上述方案，能夠避免支塊的安裝與螺紋桿a的位置產生沖突。

優選的，所述支板a的頂側橫截面呈框型，所述連接桿a活動貫穿于支板a上的開口，且連接桿a的前后兩側分別與開口內部的前后兩側相抵。

通過上述方案，能夠限制連接桿a的位置。