[實(shí)用新型]一種存取機(jī)器人的拾取機(jī)構(gòu)及存取機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022054891.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN213352444U
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉博;王韜;周典穩(wěn);方崇偉;龔新國(guó);劉飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北機(jī)電院裝備制造有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J9/10;B25J18/02
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 邢江峰

本申請(qǐng)公開了一種存取機(jī)器人的拾取機(jī)構(gòu)及存取機(jī)器人，包括：架體；承載臺(tái)，設(shè)置于所述架體的上方，所述承載臺(tái)包括第一臺(tái)體以及第二臺(tái)體，所述第一臺(tái)體以及所述第二臺(tái)體間隔設(shè)置；推拉組件，設(shè)置于所述第一臺(tái)體以及所述第二臺(tái)體之間，所述推拉組件包括自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及推拉頭，所述自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置均與所述推拉頭連接，以驅(qū)動(dòng)所述推拉頭沿第一方向移動(dòng)；其中，所述推拉頭配置為可上下伸縮，所述推拉組件配置為通過(guò)所述推拉頭與待存取工裝連接后將所述工裝沿所述第一方向水平拉動(dòng)至所述承載臺(tái)上。推拉組件既可以主動(dòng)拖拽工裝、也可以手動(dòng)控制拖拽工裝，使得對(duì)于自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的精度要求低，并且方便對(duì)工裝進(jìn)行定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及工裝治具的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種存取機(jī)器人的拾取機(jī)構(gòu)及存取機(jī)器人。

背景技術(shù)

工裝治具是機(jī)械加工過(guò)程中的重要部件，對(duì)于某些復(fù)雜設(shè)備的加工，需要用到多種不同類型的工裝，當(dāng)工裝的數(shù)量較多時(shí)，如何快速有效地對(duì)眾多工裝進(jìn)行存放成為了一個(gè)急需解決的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N存取機(jī)器人的拾取機(jī)構(gòu)及存取機(jī)器人，能夠方便將工裝拖拽至承載臺(tái)上。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種存取機(jī)器人的拾取機(jī)構(gòu)，包括：

架體；

承載臺(tái)，設(shè)置于架體的上方，承載臺(tái)包括第一臺(tái)體以及第二臺(tái)體，第一臺(tái)體以及第二臺(tái)體間隔設(shè)置；

推拉組件，設(shè)置于第一臺(tái)體以及第二臺(tái)體之間，推拉組件包括自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及推拉頭，自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置均與推拉頭連接，以驅(qū)動(dòng)推拉頭沿第一方向移動(dòng)；

其中，推拉頭配置為可上下伸縮，推拉組件配置為通過(guò)推拉頭與待存取工裝連接后將工裝沿第一方向水平拉動(dòng)至承載臺(tái)上。

根據(jù)一些實(shí)施例，推拉頭的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)推拉頭的連線垂直于第一方向。

根據(jù)一些實(shí)施例，自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置均同時(shí)連接兩個(gè)推拉頭，以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)推拉頭沿第一方向移動(dòng)。

根據(jù)一些實(shí)施例，推拉組件包括螺紋機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪，推拉頭與螺紋機(jī)構(gòu)連接，并配置成當(dāng)螺紋機(jī)構(gòu)接收驅(qū)動(dòng)力后使推拉頭產(chǎn)生沿第一方向的移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪均與螺紋機(jī)構(gòu)連接，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪均可向螺紋機(jī)構(gòu)輸出驅(qū)動(dòng)力；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)與螺紋機(jī)構(gòu)組合形成自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪與螺紋機(jī)構(gòu)組合形成手動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

根據(jù)一些實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪共同連接一個(gè)螺紋機(jī)構(gòu)。

本申請(qǐng)的第二方面還提供了一種存取機(jī)器人，包括：

上述任一項(xiàng)的拾取機(jī)構(gòu)；

軌道，包括第一存取端以及第二存取端，架體設(shè)置于軌道，且可沿軌道的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；

存取臺(tái)，設(shè)置于第一存取端，存取臺(tái)的高度等于承載面的高度，存取臺(tái)用于布置工裝；

存取架，設(shè)置于第二存取端，用于放置工裝；

存取臂，用于將承載臺(tái)上的工裝抬起并放置于存取架，或?qū)⒋嫒〖苌系墓ぱb抬起并放置于承載臺(tái)。

根據(jù)一些實(shí)施例，還包括定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)包括：

滾動(dòng)組件，設(shè)于承載臺(tái)的承載面，滾動(dòng)組件用于承載工裝，且滾動(dòng)組件配置成與工裝產(chǎn)生滾動(dòng)摩擦，以使工裝在平行于承載面的平面內(nèi)滑動(dòng)至承載臺(tái)上；

限位組件，包括第一止檔部以及第二止檔部，第一止檔部設(shè)置于承載臺(tái)的第一側(cè)，第二止檔部設(shè)置于承載臺(tái)與第一側(cè)相對(duì)的第二側(cè)，第二止檔部設(shè)置于承載面的下方，且第二止檔部包括伸縮桿，伸縮桿的上端具有伸長(zhǎng)至承載面上方以止檔工裝的伸縮行程；