[實用新型]一種存取機器人的拾取機構及存取機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022054891.2
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN213352444U
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設計）人: 陳曉博;王韜;周典穩(wěn);方崇偉;龔新國;劉飛
• 申請（專利權）人: 湖北機電院裝備制造有限責任公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/10;B25J18/02
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種存取機器人的拾取機構，其特征在于，包括：

架體；

承載臺，設置于所述架體的上方，所述承載臺包括第一臺體以及第二臺體，所述第一臺體以及所述第二臺體間隔設置；

推拉組件，設置于所述第一臺體以及所述第二臺體之間，所述推拉組件包括自動驅(qū)動裝置、手動驅(qū)動裝置以及推拉頭，所述自動驅(qū)動裝置以及手動驅(qū)動裝置均與所述推拉頭連接，以驅(qū)動所述推拉頭沿第一方向移動；

其中，所述推拉頭配置為可上下伸縮，所述推拉組件配置為通過所述推拉頭與待存取工裝連接后將所述工裝沿所述第一方向水平拉動至所述承載臺上。

2.如權利要求1所述的存取機器人的拾取機構，其特征在于，

所述推拉頭的數(shù)量為兩個，且兩個所述推拉頭的連線垂直于所述第一方向。

3.如權利要求2所述的存取機器人的拾取機構，其特征在于，

所述自動驅(qū)動裝置以及所述手動驅(qū)動裝置均同時連接兩個所述推拉頭，以同時驅(qū)動兩個所述推拉頭沿所述第一方向移動。

4.如權利要求1所述的存取機器人的拾取機構，其特征在于，

所述推拉組件包括螺紋機構、驅(qū)動電機以及驅(qū)動轉輪，所述推拉頭與所述螺紋機構連接，并配置成當所述螺紋機構接收驅(qū)動力后使所述推拉頭產(chǎn)生沿所述第一方向的移動，所述驅(qū)動電機以及所述驅(qū)動轉輪均與所述螺紋機構連接，且所述驅(qū)動電機以及所述驅(qū)動轉輪均可向所述螺紋機構輸出驅(qū)動力；

所述驅(qū)動電機與所述螺紋機構組合形成所述自動驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動轉輪與所述螺紋機構組合形成所述手動驅(qū)動裝置。

5.如權利要求4所述的存取機器人的拾取機構，其特征在于，

所述驅(qū)動電機以及所述驅(qū)動轉輪共同連接一個所述螺紋機構。

6.一種存取機器人，其特征在于，包括：

權利要求1-5任一項所述的拾取機構；

軌道，包括第一存取端以及第二存取端，所述架體設置于所述軌道，且可沿所述軌道的長度方向滑動；

存取臺，設置于所述第一存取端，所述存取臺的高度等于所述承載臺的承載面的高度，所述存取臺用于布置所述工裝；

存取架，設置于所述第二存取端，用于放置所述工裝；

存取臂，用于將所述承載臺上的所述工裝抬起并放置于所述存取架，或?qū)⑺龃嫒〖苌系乃龉ぱb抬起并放置于所述承載臺。

7.如權利要求6所述的存取機器人，其特征在于，還包括定位機構，所述定位機構包括：

滾動組件，設于所述承載臺的承載面，所述滾動組件用于承載所述工裝，且所述滾動組件配置成與所述工裝產(chǎn)生滾動摩擦，以使所述工裝在平行于所述承載面的平面內(nèi)滑動至所述承載臺上；

限位組件，包括第一止檔部以及第二止檔部，所述第一止檔部設置于所述承載臺的第一側，所述第二止檔部設置于所述承載臺與所述第一側相對的第二側，所述第二止檔部設置于所述承載面的下方，且所述第二止檔部包括伸縮桿，所述伸縮桿的上端具有伸長至所述承載面上方以止檔所述工裝的伸縮行程；

其中，所述伸縮桿以及所述第一止檔部用于抵接所述工裝的相對的兩側，以對所述工裝進行限位。

8.如權利要求7所述的存取機器人，其特征在于，

所述承載面上設有限位孔，所述伸縮桿配置成穿過所述限位孔而伸縮至所述承載面上方。

9.如權利要求7所述的存取機器人，其特征在于，

所述第一止檔部包括第一伸縮結構以及止檔塊，所述止檔塊設置于所述承載面，所述第一伸縮結構與所述止檔塊連接，所述第一伸縮結構配置成驅(qū)動所述止檔塊沿由所述第一側指向所述第二側的方向伸縮運動。

10.如權利要求9所述的存取機器人，其特征在于，還包括：

第三止檔部，用于抵接所述工裝平行于由所述第一側指向所述第二側的方向的側邊；

第四止檔部，用于抵接所述工裝平行于由所述第一側指向所述第二側的方向的側邊；

其中，所述第三止檔部與所述第四止檔部用于抵接所述工裝的相對的兩側，且所述第三止檔部以及所述第四止檔部均與所述工裝之間產(chǎn)生滾動摩擦。