[實用新型]具有力反饋功能的微創手術機器人

有效

• 申請號: 202021981601.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN213963624U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 龐建;高軼明;豆浩磊
• 申請（專利權）人: 蘇州威森特醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/29
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，包括：驅動裝置，所述驅動裝置安裝有扭矩傳感器，所述驅動裝置連接有手術器械，且所述手術器械具有鉗頭，所述鉗頭包括有第一鉗爪和第二鉗爪；

所述手術器械的器械卡盤與所述驅動裝置的驅動卡盤匹配對接，且所述驅動卡盤與第一軸套套合、內部裝有彈簧、并通過圓柱銷限位，所述第一軸套與所述扭矩傳感器的第二軸套通過頂絲固定；所述器械卡盤與鎖線槽連接，且所述鎖線槽通過鋼絲繩與所述鉗頭連接；

所述驅動裝置的電機轉動，且所述電機的輸出軸通過所述扭矩傳感器的第三軸套將運動傳遞至所述扭矩傳感器的主軸，并通過所述主軸傳遞至所述第二軸套，所述第二軸套帶動所述第一軸套轉動，所述第一軸套通過所述圓柱銷限位實現所述驅動卡盤的轉動，以使所述驅動卡盤帶動所述器械卡盤旋轉，并實現所述鎖線槽的轉動、以使所述鋼絲繩帶動所述鉗頭轉動實現所述第一鉗爪與所述第二鉗爪的開合；

所述第一鉗爪對應第一驅動卡盤，所述第二鉗爪對應第二驅動卡盤；所述第一驅動卡盤與所述第二驅動卡盤反方向轉動時，實現所述第一鉗爪與所述第二鉗爪的開合；所述第一驅動卡盤與所述第二驅動卡盤同方向轉動時，實現所述鉗頭的擺動。

2.根據權利要求1所述的具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，所述扭矩傳感器采用分體式傳感器模組，所述分體式傳感器模組包括：傳感器外殼、及套合在所述傳感器外殼中的傳感器本體；

所述第二軸套與所述傳感器本體的第一端軸通過鍵連接并實現定位，所述第三軸套與所述傳感器本體的第二端軸通過鍵連接并實現定位；所述第三軸套與所述電機的所述輸出軸固定，所述電機與所述傳感器外殼連接，所述傳感器外殼與所述手術器械的底座固定。

3.根據權利要求1所述的具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，所述扭矩傳感器采用一體式傳感器模組，且所述一體式傳感器模組通過法蘭與所述電機固定；

所述一體式傳感器模組的一端輸出軸直接與所述第一軸套通過頂絲固定連接、并連接所述驅動卡盤，所述一體式傳感器模組的另一端通過軸孔與所述電機的所述輸出軸匹配安裝。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，所述器械卡盤具有凸起，所述驅動卡盤具有與所述凸起匹配的凹槽；

所述器械卡盤與所述驅動卡盤通過所述凸起和所述凹槽裝配后，能夠驅動彈性壓板彈起、并使所述彈性壓板陷入器械底板的卡槽內。

5.根據權利要求4所述的具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，所述器械卡盤具有兩個所述凸起，且兩個所述凸起分布在兩個不同的圓周上、并處于相對位置。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的具有力反饋功能的微創手術機器人，其特征在于，所述第一鉗爪和所述第二鉗爪分別穿行有一根所述鋼絲繩，且所述第一鉗爪和所述第二鉗爪分別通過圓柱銷固定在鉗爪固定座上、并能夠繞銷軸轉動；

所述鋼絲繩通過所述手術器械的器械桿穿行至器械殼內、并繞過滑輪，所述鋼絲繩的兩端分別纏繞在所述鎖線槽的螺旋槽內、并在端頭鎖死；

所述鎖線槽配有線槽鎖，所述線槽鎖與所述鎖線槽鎖在一起并抱緊在所述器械卡盤的軸上。